佛教中有三转法轮之说。所谓法轮是对佛法的形象化比喻，也就是说，法轮之说在于把佛法比喻为车轮，但又不是实际的车轮，而是佛法真理之轮。
车轮能转，佛法也同样能转，而佛法之转有着特殊之含义，它如同转轮圣王治天下时转宝轮降伏众魔一样，能碾破或摧毁众生之无明，使其转迷成悟，从而获得解脱。佛法之轮的转动有三个阶段或三个时期，简称三转法轮，是指佛陀说法的三个阶段。
此三个阶段有不同的称谓，譬如：《解深密经》卷二中将三转法轮依时间次序分为初转法轮、二转法轮、三转法轮；汉传佛教三论宗论师吉藏将佛陀说法依次分为根本法轮、枝末法轮、摄末归本法轮三个阶段；汉传佛教唯识论师玄奘等将三转法轮依次称为转法轮、照法轮、持法轮。
初转法轮阶段的论说集结成的主要经典是《华严经》，二转法轮阶段的论说集结成的主要经典为《阿含经》、《般若经》等，三转法轮阶段的论说结集成的主要经典是《法华经》、《解深密经》、《如来藏经》等。
但就思想而论，各个阶段都有其自身的特质：初转法轮主要讲人空法有，以此破除我执，但认为宇宙一切法都存在（法有），还讲四谛、十二因缘之思想，这属于小乘的“有”教；二转法轮主要说宇宙一切诸法均无自性而“空”，这属于大乘的“空”教，亦即诸部般若之大乘佛教；三转法轮主要讲分别三性的有无（相无性、生无性、胜义无性）、法性光明、善逝如来藏等，以此彰显非有非空之道，这实质上是如来藏中观之见。
如果再细分的话，印度佛教自公元前6世纪产生之后经历了如下四个阶段：一是公元前6世纪至前4世纪早期佛教阶段；二是公元前4世纪至公元2世纪小乘佛教阶段；三是公元前1世纪至公元7世纪左右大乘佛教形成和发展阶段；四是公元7世纪至13世纪后期佛教阶段。缘起性空论是印度佛教中期或大乘佛教的主要思想特色，但是它的产生却在佛教创立之初。
早期佛教缘起说的代表性理论是十二因缘论。其实，早期佛教时期佛陀用缘起否定婆罗门教的有永恒不变的实在或自性之我的思想，并且力图用十二因缘论解决人生问题，这就是人的生死轮回及其因果关系问题，但是并没有从宇宙整体的视角阐释缘起对于宇宙万法产生的意义，也未能对缘起理论进一步地深入探讨。同时，尽管十二因缘涉及无我的问题，但是早期佛教没有把无我同空结合起来思考和论证，更没有自觉地探索缘起与性空的内在关系，而且讲缘起时隐含的“空”主要是从“无我”（我空）和由各种因素所构成的聚合之物不实即“果空”的意义上讲的，而很少从一切事物均无自性的“法空”和构成事物的各个要素本身就是不实而空的意义上讲空。
一句话，早期佛教的缘起思想尚未形成一种彻底而系统的世界观。因此，佛陀虽然提出了“空”的概念，但这一概念仅仅是与内心的住寂以悟空性禅定直接相连。如《中阿含经》中讲：“阿难！若比丘欲多行空者，彼比丘当持内心住止令一定。彼持内心住止令一定已，当念内空······阿难！若比丘观时，则知念内空，其心移动，不趣向近，不得清澄，不住不解于内空也。阿难！若比丘观时，则知念内空，其心移动，不趣向近，不得清澄，不住不解于内空者，彼比丘当念外空······阿难！若比丘观时，则知念外空，其心移动，不趋向近，不得澄清，不住不解于外空者，比丘当念内外空。”在这里，佛陀已提出了内空、外空和内外空的观念。这为后来中观派的缘起空性论的产生奠定了基础。
就佛教自身缘起性空思想的发展历程而言，作为小乘之部派佛教（公元前4世纪一公元2世纪左右）讲“空”主要是对“法”（客观事物）与“我”（人之我）之本质的见解；般若经讲“空”主要是讲缘起之一切诸法为幻变而假有，并强调体空，即事物自身就是“空”；而中观学派论证事物之空时注重对“空”的分析推导，并且对空的分析落实到“缘起”说上，强调空与缘起不可分割的内在联系，如龙树论师讲：“未曾有一法，不从因缘生，是故一切法，无不是空者。”而且中观学派所讲的缘起是从无自性的意义上讲的。
这与印度早期佛教、部派佛教以及般若经类所讲之空有所不同，比早期佛教和小乘部派佛教讲得彻底，包括比其讲的缘起的涵义更深入，同时与般若经类对空的论证方法和内容、侧重点亦有所区别。
仅就部派佛教的空论而言，它是在早期佛教空观的基础上，有意识地突出了对“空”的探讨。部派佛教中的各家各派都十分鲜明地提出了自己的空观，因而形成了各种各样的空论，这又集中于对于法和我空的看法上。其中上座部系统中说一切有部主张宇宙间的一切事物均是空；上座部系统中的犊子部认为我法均为实有而不空；上座部系统中的经量部则主张处于因果系列中的法是刹那生灭变化的，因此过去和未来法是无实体而空的，只有现在这一刹那法才是实有的，而且在对“我”的看法上，虽然表面上认为“我”是空的，但实际上主张“我”是有而不空，即有一个本质不变的轮回主体-味蕴。
后来大众部系统中分化出来的各派对空有的论说各抒己见，如一切有部认为“我空法有”，而出世部认为世间法空而出世间法真实而不空，等等。小乘典籍《舍利弗阿毗昙论》和《大毗婆沙论》提出了六空和十空说。后来大乘对空论的系统阐说就是在此基础上合乎逻辑的内在发展。
初期大乘著名论师龙树在公元3世纪创立了中观学派，他对释迦的缘起论进行了一次新的诠释和补充，并且进行了一次创造性的发展，把缘起与性空有机地结合起来，他在《中论》中就讲“未曾有一法，不从因缘生，是故一切法，无不是空者”。龙树的缘起性空论主要是针对小乘有部，以此避免走向极端。而整个大乘的性空观比小乘全面而彻底。
缘起性空论是佛教中首要而精深的理论。正如龙树在《中论》中讲：“能说是因缘，善灭诸戏论。我稽首礼佛，诸说中第一。”这就是说，佛陀宣说了宇宙间一切诸法均是因缘和合而生，而因缘和合而生之诸法皆无自性而空，这深刻地揭示了宇宙一切法的真实，又能善巧寂灭一切戏论，所以佛陀所宣说的缘起性空论是在一切学说中据第一的地位。同时，以龙树为奠基者的中观学派所创立和进一步发展的中观缘起性空理论，集系统性、深刻性、辩证性于一体，使其成为一颗十分耀眼的理论明珠，直到今日也大放异彩。
佛陀指出：“若有众生解了如是因缘之义，当知是人即为见佛。”由此可见，缘起性空是成佛的理论基石，是佛陀为利益众生所说的一切善法的基础和核心。
各个大乘学者或论师都承认缘起性空理论，并且进行了相互间的论辩，最终在大乘佛教内部形成了在佛教史上具有重大意义的中观学派和瑜伽唯识学派。
佛教的缘起性空论就是在大乘中观学派和瑜伽唯识学派的论争中不断丰富完善的。尽管大乘佛教时期“有”、“空”理论没有部派时期那样多姿多彩，但是中观学派和唯识学派在缘起性空上各自树立起了一面理论旗帜，且经久不衰，直到现在还不失其理论和实际的价值。这两大派别各有其代表人物，中观学派的代表人物有龙树、提婆、罗侯罗跋陀罗、青目、婆薮、佛护、清辨、月称、寂护、莲花戒等，唯识学派代表人物有无著、世亲、亲胜、火辨、陈那、安慧、护法、法称等。
他们分别构成了阵营强大的理论队伍。中观学派认为宇宙间的一切法都是缘起之物，因此无论是有为法还是无为法皆无自性而空；唯识学派提出了人无我、法无我和相无性、生无性、胜义无性，认为外境是虚幻的，而产生外境的识自身是真实而不空的，即唯识无境，从而否定物质性事物的客观存在。由此形成了各有不同理论旨趣的两大派别的重大理论分野。二者对后来中国汉传佛教和藏传佛教的产生和发展有着至关重要的影响。
印度佛教的缘起性空论是逐渐传播到藏地的。
《印藏佛教史》中讲：“在前宏时印度班哲达占那迦白哈（dsa-na-na-ga-rphe）与觉若龙幢帕译出《根本智论》、《波若灯论》等。赤松德赞王时，静命大师开讲其义，一时中观学说，均顺静师自续派（自续派又称自立量派-笔者注）中观之说。后宏时，阿底峡、仲敦巴、宝贤、戒胜等又多是随月称应成派（应成派亦称“随应破派＇或“归谬派＇-笔者注）之中见，并译有月称之《人中论》等。俄罗敦喜饶亦大量译讲中观学说，继其传者即卡巴法狮子，彼后弟子有八大狮子，广大开显，惟依清辨之说，是自续派之中观。后期最宏月称中观学者即巴曹日称译师，曾译讲《中论》、《人中论》、《四百论》等并月称之论疏，后由巴曹有名之四大门徒广显其学。尔后由萨迦历代祖师，任达瓦、布敦大师、宗喀巴等，继其余绪，发扬光大，使离边执之中论学说，大显于世，作人天眼目也。”
由此，藏传佛教较为全面地接纳了印度佛教缘起性空的理论，并经过各派历代大师孜孜不倦地阐释和静心体悟，特别是格鲁派大师宗喀巴的创造性理论探讨，为缘起性空论的弘扬和发展做出了突出的贡献。西方有学者对此论述道：“西藏中观远不只是印度中观的重复，这在宗喀巴身上尤为明显，甚至在很多特点上都与印度明显不同，如低调处理原先月称与法称的分歧，并将二者铸为一体便是最典型的例子。”这里讲“西藏中观”具有自身的特色及对月称和法称的理论进行融通，说明藏传佛教缘起性空理论具有创新性。
宗喀巴大师指出：“一切唯识师除遍计执外，不承认依他及圆成实相无自性，因此承认依他及圆成二者是有自相或自性，此主要是依据《解深密经》。”“很明显月称论师是承认《解深密经》之三自性建立是不了义。自宗的遍计，就是说于依他执有自性，所以于名言月称论师也不承认依他有自相之性。”
这充分表明中观学派中观与瑜伽唯识中观有着根本的对立。这种对立在藏地有着十分突出的体现，也正是在这种对立性的论争中推进了藏传佛教缘起性空理论的丰富和发展。
