我们要了解春秋时魏国的情况，首先要从另一个更加古老的国家——毕国——谈起。杜预注《左传正义》说：“谢、章、薛、舒、吕、祝、终、泉、毕、过，此十国皆任姓也。”
后人考证，这几个国家出现的可能非常早，后世虽然一直保留了这些诸侯国，但国君却多次换人。商代就有毕国。根据甲骨文记载，此时的毕国已经从任姓毕方改为子姓毕方，并且从商武丁开始历代作为商王朝重要的核心力量，为武丁中兴及后世商政权的维护作出了不可磨灭的贡献。此时的毕国大概在商王畿附近。甲骨卜辞中有“丁巳卜，贞：王令毕伐于东邦。”“卯贞：王令毕田于京。”“甲午卜，贞：呼毕先御燎于河。”都显示与商王关系密切，似乎不应在远方。
周武王伐纣之后，文王第十五子高被封在毕，故又称子高为毕公，后代于是就以毕为氏。《魏世家》曰：“武王之伐纣，而高封于毕，于是为毕姓。”《左传·僖公二十四年》记载：“管蔡郕霍，鲁卫毛聃，郜雍曹滕，毕原酆郇，文之昭也。”《史记·魏世家》引马融语：“毕、毛，文王庶子”。此时的毕国大概在毕原一带。杜预以为：“毕在长安县西北。”《史记正义》引《括地志》云：“毕原在雍州万年县西南二十八里。”则被解在西安市西南的长安区郭杜镇一带高地，长安区之北塬多有唐代墓志出土，往往称其地为毕原，略近于《括地志》所记。这个地方，后来又称毕陌、毕塬或咸阳塬，——周文王、周武王和周公逝世以后，都是葬在此地。
大家可能猜到了，毕公的后人建立了春秋、战国时魏国。但这是后话，我们还得先交代一些毕国的历史。
毕公曾参与过伐商之战，立有大功。《史记·周本纪》载：“周公旦把大钺，毕公把小钺，以夹武王。……已而命召公释箕子之囚。命毕公释百姓之囚，表商容之闾。”因功而获采邑于毕地，而称毕公。
毕公大概很长寿，辅佐过多个周王，包括武王、成王、康王。《尚书·顾命》曰：“成王将崩，命召公、毕公，率诸侯相康王，作顾命。”曾主持过成周及东方事务，《康王之诰》说康王“出在应门之内……，毕公率东方诸侯，入应门之右。”《毕命》也记载康王十二年六月三日“壬申，王朝步自周，至于丰，以成周之众，命毕公保厘东郊。”并赞颂毕公“弼亮四世，正色率下”。《史记·周本纪》也有相关的记载。
毕公高的长子楷伯另封至楷国，次子毕仲继承毕国。到西周晚期，毕公的后人，有一位叫做“克”的，当时可能为西方诸侯之长，作了一个大鼎，流传了下来。
其铭文曰：毕伯克肇乍（作）朕丕显皇且（祖）受命毕公䵼彝，用追享于子子孙孙永宝用。
铭文中的毕伯当是指作大鼎者，而提到的毕公大概就是初封君主毕公高。
毕氏具体亡国的时间，今已难以确定。西周晚期，毕国或者毕公后人还断断续续出现于记载中。所以有人推测其亡国时间当在犬戎入侵之战，即周幽王军事集团与申国军事集团的剧烈冲突中。
但有据可查的是，晋献公时，毕氏后人毕万投奔了晋，并辅佐晋献公。一个国家的灭亡，其族人可能四分五散，毕万这一支在历史上再次绽放了精彩。
晋献公十六年（鲁闵公元年，前661年）冬，晋献公扩大晋国军队，将原来的一军设置为上、下两军，亲率上军，以赵夙为御，毕万为车右；太子申生率领下军，一举消灭耿国（在今山西省河津市东南）、霍国（在今山西省霍县西南）和魏国（在今山西省芮城县东北）。
晋军凯旋而回后，晋献公将耿地赐给赵夙，将魏地赐给毕万（其后称魏氏），并让他们二人担任大夫。及献公，诸子争位，重耳流亡，有魏氏子弟魏犨（《左传》以为毕万之孙）追随。十九年后，重耳返国立为晋文公，而令魏犨为大夫，是为魏武子。
《左传》载：“（鲁僖公二十八年，即前632年）晋侯围曹，门焉，多死。……魏犫、颠颉怒，曰：‘劳之不图，报於何有？’……魏犫伤于胸。公欲杀之，而爱其材。……杀颠颉以徇于师，立舟之侨以为戎右。”在伐曹之战中，魏犨违反晋文公军令，火烧僖负羁家，文公一怒差点杀了他。魏犨强跳起来，显示雄武，晋文公才饶他一命，但杀了他的同伙。
——《左传·僖公二十八年》：（公）将杀之.魏犨束胸，见使者曰:“以君之灵，不有宁也。”距跃三百，曲踊三百，乃舍之；杀颠颉以徇于师。从此关于魏犨的记载就很少了。
——曹共公十六年(公元前637年)，晋公子重耳流亡过境曹国。曹共公不以礼对待重耳，又在重耳洗澡时偷窥他。僖负羁劝阻曹共公，但不被采纳。僖负羁之妻认为重耳会回国为君，将伐曹报仇。负羁于是便以壶盛食物，放在玉璧之上，馈赠给重耳，重耳接受了食物，将玉璧返还。后来重耳伐曹，严令保护僖负羁。
——《史记·晋世家第九》:五年春，晋文公欲伐曹，……，三月丙午，晋师入曹，数之以其不用厘负羁言，而用美女乘轩者三百人也。令军毋入僖负羁宗家以报德。
此后，《左传》关于魏氏的记载直到前614年才出现，即：魏寿余、魏锜。
关于魏寿余的记载不多。《左传》：“（鲁文公十三年）乃使魏寿余伪以魏叛者。以诱士会。执其帑於晋，使夜逸。请自归于秦，秦伯许之。”。杨伯峻注曰：“《孔疏》云：‘魏犫者，万之孙，为魏之世谪。寿余为魏邑之主，当是犫之近亲。’”《史记》也有关于魏寿余的记载，《晋世家》载：“（晋灵公）七年，晋六卿患随会在秦，常为晋乱，乃详令魏寿余反晋降秦。秦使随会之魏，因执会以归晋。”依《史记·十二诸侯年表第二》，晋灵公七年为前614年。此处，魏寿余定不是魏武子，魏武子名犫。
魏錡是魏氏发展中的重要人物。魏锜(?—前575年)，姬姓，魏氏，名锜，谥号曰“武”，采邑于厨、吕，故又称吕锜，史称厨武子。一说为魏犨之子，另一说为魏曼多之子。《左传》载：“（鲁宣公十二年）晋魏锜求公族未得，而怒，欲败晋师。”杨伯峻先生注云：“杜注以为魏犫之子，孔疏引《世本》以为魏仇之孙。传世器有吕钟，王国维据其铭文‘余毕公之孙，吕白（伯）之子’定为吕锜后人所作，见《观堂集林》十八。”“（鲁成公十六年）吕锜梦射月，中之，退入於泥。占之，曰：‘姬姓，日也；异姓，月也，必楚王也。射而中之，退入於泥，亦必死矣。’及战，射共王中目。王召养由基，与之两矢，使射吕锜，中项，伏弢。以一矢复命。”
——鲁宣公十二年为前597年，鲁成公十六年为前575年。此二年，是历史上著名的晋与楚的邲之战和鄢陵之战。
魏武子之后人吕錡死于此鄢陵之战，但也立下了巨大战功。
魏錡有一兄一弟。其兄后世称为魏悼子，继承魏犨封地，魏悼子徙居于霍(今霍州市境内)，前562年，魏昭子始居安邑，即今禹王城；战国时，魏惠王31年(前339年)才迁居大梁，其间安邑作为魏都共计223年。魏悼子之子魏绛，春秋大名鼎鼎，8年9合诸侯的晋卿，是魏氏家族承上启下的重要人物。
其弟为魏颗。《左传·宣公十五年》，即前 594年秋七月，秦桓公出兵伐晋，两军战于晋地辅氏(今陕西大荔县)。秦将杜回不用车马，率惯战者数百人“下砍马足，上劈甲将”，神勇无敌。魏颗将杜回诱致青草坡，大战中，杜回忽然一步一跌，魏颗突然见一老人“将青草一路挽结，以攀杜回之足”，遂被魏颗所俘。这就是秦晋辅氏之战，又称辅氏之聚。
当夜，魏颗在梦到白天为他结绳绊倒杜回的老人，言说:“你用先人之命善嫁我女儿，我今天结草以助，报答你的大恩大德！”原来，魏颗父亲魏武子有一个爱妾祖姬，未生育。武子平时对魏颗说:“我若死，一定要选良配嫁出她。”及武子病危，则对魏颗说:“我死后一定要让她殉葬，使我在九泉之下有伴。”武子死，魏颗说:“人在病重的时候，神智是昏乱不清的，我嫁此女，是依据父亲神智清醒时的吩咐。”魏颗将祖姬嫁出了。
魏颗因功被封于令狐(今山西临猗)。魏颗的后代以祖上封地为姓，称令狐氏。
魏錡之子吕相(?-前573年)谥号曰“宣”，故史称吕宣子，因吕氏出自魏氏，故以大宗本家氏号，亦称魏相。
前580年，晋、秦讲和，约定在令狐(今山西临猗西南)结盟。厉公先到，秦桓公不肯渡河，遂夹黄河而盟。秦随即背盟，与白狄合谋伐晋。次年晋邀合齐、鲁、宋、卫、郑、曹、邾、滕等国诸侯朝见周简王，请周王派刘康公、成肃公一起伐秦。4月5日，晋厉公命吕相“绝秦”，写出《绝秦文》一书，洋洋洒洒百余字，堪称千古名篇，史称吕相绝秦。
前573年，晋悼公立，重组内阁，以吕相之父有功于晋国，立吕相为卿，为下军佐。同年，吕相病死。但同时被提拔重用的另一位魏氏子孙——魏悼子之子魏绛，登上了历史舞台。
魏绛(?—前552年)，姬姓，魏氏，名绛，谥“庄”，史称魏庄子。魏绛在执法上严毅方正，在政治上具有远见卓识，善于领兵作战的将领。他最大的贡献是提出并实施“和戎”之策，开创了我国历史上汉族争取团结少数民族的先例。
晋悼公十二年(前562年)，仅短短八年时间内，魏绛的“和戎”之策便取得了晋国与戎狄和睦相处的局面。悼公非常高兴，将郑国赠送的乐师、乐器，女乐的一半赐给魏绛，说:“子教寡人和诸戎狄以正诸华。八年之中，九合诸侯，如乐之和，无所不谐，请与子乐之。”魏绛谢绝所赐之乐，对悼公说:“和戎狄，国之福也，君之灵也，二三子之劳也，臣何力之有焉?”辞谢再三，方才接受。
魏绛之孙为魏舒，创立了我国军事史上赫赫有名的魏舒方阵(即最原始的步军方阵)，魏舒方阵的出现，宣告了我国长达数百年的车战历史的结束。
前541年，晋平公十七年夏，晋卿士魏舒随主将荀吴率军与狄军遭遇于大原，发生激战。由于战场地形复杂，战车难以施展作用。魏舒建议“毁车以为行，五乘为三伍”（《左传·昭公元年》），放弃战车，改用步兵编制，具体列阵为方法，以五个分离的小阵组成一个大阵：前为“两”，后为“五”，左为“参”，右为“专“，中空，最前为“偏”，以为诱敌之兵。易于进退和变化队形，并能相互支援。)五乘战车的甲士被编为三伍。荀吴许之。
狄人笑晋军失常，不列而攻，被晋人诱入阵中，合围击溃。此役为我国战争史上的中原各国由车战转向步战的开始。
前514年，晋执政大臣韩宣子卒，魏舒(魏献子)继任，灭祁氏、羊舌氏，分祁氏之田为七县，羊舌氏之田为三县，选派贤能之士(包括族人魏戊被任为梗阳县宰)为县宰。孔子赞叹说魏子之举“近不失亲，远不失举，可谓义矣。”(《左传，昭公二十八年》)
梗阳有人打官司。魏戊难断，遂上报魏舒。诉讼一方暗中挑选了一组女乐送给魏舒，魏舒打算收下来。魏戊遂请大臣阎没和女宽劝谏。二人与魏舒同食，期间哀叹不已，对答中二人又自我批判说：“愿以小人之腹为君子之心，属厌而已。”魏舒醒悟，乃拒贿。
魏舒之子魏取，谥号简，史称魏简子；魏取之子魏侈。魏侈之孙即魏桓子。
魏桓子 (?─前446年)，又称魏宣子，姬姓，魏氏，名驹，魏襄子魏侈之孙 。魏侈死，魏桓子即位。
前454年，智伯强行向魏、韩索地，又向赵襄子索地遭拒绝。于是智伯胁魏、韩举兵攻赵，围赵襄子于晋阳(今山西太原)。不久，魏桓子惧赵亡后祸及自身，联合韩、赵攻灭智伯，并三分其地。
《战国策》卷二十二魏 一记载如下：
知伯索地于魏桓子，魏桓子弗予。任章曰:“何故弗予？”桓子曰:“无故索地，故弗予。”任章曰:“无故索地，邻国必恐；重欲无厌，天下必惧。君予之地，知伯必骄。骄而轻敌，邻国惧而相亲。以相亲之兵，待轻敌之国，知氏之命不长矣！”
《周书》记载此时，说:“‘将欲败之，必姑辅之；将欲取之，必姑与之。’君不如与之，以骄知伯。君何释以天下图知氏而独以吾国为知氏质乎？”君曰:“善。”乃与之万家之邑一。知伯大说。因索蔡、皋梁于赵，赵弗与，因围晋阳。韩、魏反于外，赵氏应之于内，知氏遂亡。
三家之地大于诸侯。
魏桓子去世后，孙子魏文侯继位。
由于魏国地处中央四战之地，忧患的环境和勃勃雄心，使魏文侯成为战国最早推行变法图强的君主。他用翟璜为相，改革弊政；用乐羊为将，攻掠中山国；以李悝变法，教授法经，依法治国；启用吴起，采取武卒制，精选士兵进行训练，建立了一支高度职业化的军事力量，抑制赵国，灭掉中山，连败秦、齐、楚诸国，开拓大片疆土，使魏国一跃为中原的霸主。当时名臣还有西门豹、子夏、魏成等人，形势一度大好。魏文侯薨，其子魏武侯即位，其在位25年期间，任用军事家吴起进行改革，国力继续上升，不断东征西讨，夺取楚国在中原的大部分土地，等到魏武侯之子魏惠王在位的时候，魏国已经称霸中原长达百年。
魏国始都安邑(今山西夏县)，公元前364年，魏惠王从安邑迁都大梁(今河南开封)，此后魏国称为梁国 。
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