在《史记·楚世家》中，有记载称齐桓公初显霸业之时，楚国亦开始扩张势力。楚国曾吞并了申、邓、息等小国，进而攻占了蔡国，并对郑国发起了攻击，其势力范围逐渐扩展至中原地区。楚文王在位期间，与巴人联手攻打申国。
然而，在文王即位的第二年春季，楚军在津（今湖北江陵江津城）被巴人击败。败退回国后，守城的官员鬻拳拒绝开启城门，迫使文王继续进攻黄国（今河南潢川西），并在陵地击败了黄国。但文王不久后病逝，鬻拳将文王安葬于夕室后自尽。文王之子堵熬熊继位，但不久被其弟熊恽所杀，熊恽自立为楚成王。成王在位期间，广施德政，与诸侯恢复旧好，并得到周天子的赏识，被赐予镇守南方的重任，楚国的领土因此扩展至千里。
公元前671年，成王派遣使者访问鲁国，开启了楚与鲁的友好往来。公元前666年，楚国再次对郑国发起攻击，楚令尹子元率领大军深入郑国境内，但由于郑国内城的防御措施，楚军误以为有埋伏，遂撤退。与此同时，齐、鲁、宋等诸侯国派兵救援郑国，楚军不得不连夜撤退。
郑国原本计划逃往桐丘避难，但据间谍回报，楚军营地已空，郑国因此避免了外逃的命运。子元回国后，竟然占领了王宫，但不久被大夫申公斗班所杀，斗榖於菟继任令尹。斗榖於菟，即子文，他以毁家纾难的精神，推动楚国进一步强盛，对中原地区构成了更大的威胁。
在北方，山戎侵扰燕国，燕国向齐国求援。齐桓公在二十二年（前664年）冬季，与鲁国会晤于济水，商讨伐山戎的事宜。随后，齐国出兵北上，抵达孤竹国（今河北卢龙、滦县一带），取得胜利后凯旋。
次年，齐桓公将战利品献给鲁国，鲁国为了取悦齐国，为管仲修建了小谷城邑（今山东东阿）。不久后，鲁国内部发生动乱。鲁庄公娶了党氏之女孟任，生下了子般。一次雪祭仪式上，子般因马夫荦对庄公女儿的调戏而愤怒，命令人鞭打荦，从此结下了深仇。公元前662年，庄公病重，临终前询问异母弟叔牙关于继位事宜，叔牙推荐了庆父。庄公又向同母弟季友询问，季友表示将誓死效忠子般。季友为了排除庆父，假借君命，用毒酒害死了叔牙。庄公去世后，季友奉子般即位，但不久庆父利用马夫荦对子般的仇恨，派其刺杀子般，季友被迫逃亡陈国。鲁国随后奉庄公的庶子启方即位，是为鲁闵公。
鲁闵公一即位，就与齐桓公在落姑结盟，请求齐国帮助季友回国。齐桓公同意后，派人到陈国召回季友，并派大夫仲孙湫到鲁国探询情况。仲孙湫回齐后报告桓公，认为鲁国的内乱尚未平息，建议齐桓公亲近有礼仪的国家，依靠稳定坚固的国家，离间内部涣散的国家，灭亡昏暗的国家。
这一外交策略对桓公后来的对外政策产生了重要影响。正如仲孙湫所预料，不久鲁闵公也被庆父派人杀害，季友奉庄公另一庶子公子申逃往邾国。庆父因众叛亲离，逃往莒国。季友回国后，奉公子申即位，是为鲁僖公。僖公上台后，向莒国行贿，请求将庆父押解回鲁，庆父在途中自尽。此时，齐国派上卿高子到鲁国结盟，鲁国的内乱在齐国的支持下得以平定，从此更加依附于齐国。
公元前662年，狄人南侵，进攻邢国（今河北邢台附近）。次年，齐桓公听从管仲的建议，发兵救援邢国。不久，狄人又进攻卫国。卫君懿公因腐败而失去民心，他在荣泽与狄人交战，卫军大败，懿公被杀。狄人攻入卫都，灭卫国，并追击卫国遗民至黄河边。宋国救出了卫国遗民，加上共、滕两邑的居民，共计五千人。
卫人在曹（今河南滑县西南）立卫懿公庶伯昭伯的儿子申为君，是为卫戴公。齐桓公派儿子公子无亏带领兵车和甲士守卫曹邑，又赠送了大量物资和礼物。郑国命大夫高克驻守黄河，但因长时间未召回，军队溃散。次年（前659年），狄人再次进攻邢国，齐桓公邀集宋、曹两国合兵救援，邢人逃出城，投奔诸侯军队。诸侯军击退狄人，将邢国迁至夷仪（今山东聊城西）安置。
公元前658年，卫戴公去世，弟文公即位，齐桓公又率领诸侯军队筑楚丘城（今河南滑县东），将卫国迁至那里。齐桓公逐狄人，救邢、存卫，大大提高了他在诸夏各国中的威信，为其霸业增添了光彩。
同年，楚国再次发兵伐郑。齐桓公邀集宋、郑、曹、邾等国诸侯在柽（即荦，今河南淮阳西北）会盟，共谋救郑。次年，齐、宋、江（今河南息县）、黄（今河南潢川）等国在贯（今山东曹县南）会盟。江、黄原是楚的盟友，此时却归附了齐。这年楚又侵郑。第三年齐桓公又在阳谷（山东阳谷北）与宋、江、黄等国会盟，共谋伐楚。接着，楚再次侵郑。
郑国处于楚、齐之间，摇摆不定，郑国君有意与楚国讲和，但遭到大臣们的反对。齐桓公三十年（前656年）春，齐召集鲁、宋、陈、卫、郑、许、曹等诸侯国联兵伐楚的盟友蔡国。蔡人溃散，诸侯军便直驱伐楚。楚王派使者与齐桓公交涉，管仲提出楚国不向周天子进贡、周穆王南征未归两大罪状。楚使只承认不纳贡之罪。齐桓公因楚不服罪，便进兵至陉（河南郾城南）。楚王又派使者屈完到军中讲和并观察动向。
诸侯军退驻召陵（河南郾城东），齐桓公让诸侯军队列阵，然后与屈完一起乘车观看。桓公问屈完：“以此众战，谁能御之？以此攻城，何城不克？”屈完答：“君若以德绥诸侯，谁敢不服？君若以力，楚国方城以为城，汉水以为池，虽众无所用之。”齐桓公面对不屈服的楚使，只能答应他与诸侯结盟。这表明齐、楚当时力量相当，谁也不可能压服谁。
伐楚之后，诸侯内部又发生矛盾。陈国大夫辕涛涂建议郑国大夫申侯，军队回师取道陈、郑之间，两国供给军需必定困难，建议绕道东夷，沿海边走。申侯赞同此主张。辕涛涂将此计划告诉齐桓公，桓公答应了。但事后申侯却对桓公说，军队在外久了，如果往东遇到敌人，恐怕不能打硬仗，还不如取道陈、郑之间，由两国供应军需更好。齐桓公听了很高兴，便将郑国虎牢（今河南巩县东虎牢关）赐给了申侯，而将辕涛涂拘捕。又与江、黄等军共去伐陈，以讨陈国对诸侯不忠之罪。
这年冬天，齐、鲁、宋、卫、郑、许、曹等诸侯军联兵伐陈，陈国屈服求和，齐将辕涛涂放归，齐桓公又一次压服了不忠于自己的诸侯国，以显示自己的权威。次年（前655年），周王室内部出现了不安宁，周惠王想废黜太子郑，立少子带。齐桓公邀集诸侯与周太子郑在首止（今河南睢县东南）相会，以图安定周王室。陈国的涛涂与郑国的申侯也参加会议，辕涛涂怨恨申侯上次在召陵陷害自己，便劝申侯修缮公赐给他的虎牢邑，说：“美城之，大名也，子孙不忘。吾助子请。”
于是为申侯向诸侯请求赞助而筑起城墙造得很美观。城修好后，又在郑文公面前讲申侯的坏话，说：“美城其赐邑，将以叛也。”申侯由此得罪了郑文公。诸侯在首止会盟，周惠王怨齐桓公支持太子郑，就派大臣周公宰孔去召郑文公，劝他说：“吾抚女以从楚，辅之以晋，可以少安。”郑文公得王命很高兴，但又害怕得罪齐国，就不听大臣孔叔的劝阻，不参加诸侯结盟，独自逃回国去。
次年（前654年），齐桓公就因郑逃盟事联合诸侯军共伐郑，包围了郑国的新城（今河南密县东南）。楚国前一年灭了弦国（今河南潢川西北），为了救郑，这年又出兵包围了许（今河南许昌东），诸侯只好救了许再回国。隔了一年，齐国又起兵伐郑，郑文公只好杀了申侯，向齐桓公解说事情原委。
这年秋，诸侯在宁母（今山东鱼台）会盟，商量伐郑之事。管仲劝齐桓公修礼和德于诸侯，使诸侯归附，齐桓公就依礼对待诸侯，诸侯的官员也接受了齐国的重赏。郑文公派太子华听命于会。郑太子要求齐桓公除掉郑的泄氏、孔氏、子人氏三族，他将使郑归附齐。齐桓公想答应，管仲反对，认为这不附合盟主的德行。桓公听从了管仲的话，决定以德服郑，就婉辞了太子华的请求。太子华因此得罪了郑文公，这年冬天，郑文公果然向齐国请求订立盟约。
这年底，周惠王去世，太子郑怕其弟带作乱，不敢发丧，而向齐国乞援。次年（前652年），齐国邀集宋、鲁、卫、许、曹、陈在洮（今山东鄄城西南）会盟，商量安定王室事。郑文公也请求参加会议，表示顺服。诸侯奉太子郑即位，是为周襄王，襄王定位后才发丧。齐桓公又做了稳定周王室之事，周襄王更依附于齐国。
齐桓公三十五年（前651年），桓公又约鲁、宋、卫、郑、许、曹等国在葵丘（今河南考城东南）相会修好。周襄王派大臣宰孔赐桓公祭肉，桓公要下阶跪拜，孔说桓公年纪大，加上有功劳，不让其下拜，但齐桓公还是下拜阶下后上堂接受祭肉。齐桓公恪守礼仪以尊周天子，这正是他的聪明所在，从此周天子就乖乖地顺从齐的意志，达到了“挟天子以令诸侯”的目的。这年秋天，齐桓公又与诸侯在葵丘结盟，并发出宣言：“凡我同盟之人，既盟之后，言归于好。”又申明周天子的禁令：不可壅塞泉水，不可多藏粮谷，不可更换嫡子，不可以妾为妻，不可让妇人参预国政。这就是历史上有名的葵丘之盟，它标志着齐桓公霸业的顶峰。
葵丘之盟后，齐国虽还维持了一段时间的霸主地位，但已不如前。会盟那年，晋献公去世，国内发生里克之乱，齐桓公率诸侯军伐晋，到达高梁（今山西临汾东北）就回去了。因代晋的命令没传到鲁，鲁未参加。后齐又派大夫朋率领军队会合秦军送晋惠公回国即位。这是黄河上下游的东西方国家在政治上正式发生联系的开始。
会盟次年（前650年），狄人来侵，灭了温（今河南温县西南），温国君逃奔卫，周、齐都未出兵。齐桓公只联合许国伐北戎，以牵制戎狄入侵，后又发诸侯兵替卫国筑城，以防狄难。狄人侵扰第二年，扬拒、泉皋、伊雒之戎在王子带勾引下侵犯周王国，攻入了王城，烧了东门。
齐桓公没有派兵来援。秦、晋两国却派兵伐戎救周。这年楚国侵黄，隔年又灭了黄国。齐桓公也没有行动，只是派管仲使戎人和周天子媾和，派隰朋使戎人与晋国和。齐对戎、狄和楚都未加讨伐，说明其霸业已走下坡路。
齐桓公三十九年（前647年），桓公为了淮夷侵杞和戎族侵犯周，邀集诸侯在咸（今河南濮阳东南）会盟。同年秋，诸侯军队替周成守。次年，又与诸侯修筑缘陵城（今山东昌乐东南），将杞国迁去。
不久，楚国又起兵攻徐国，诸侯在牡丘（今山东聊城东北）会盟，到达匡（今河南长垣西南）齐、曹军队伐楚的盟友厉国，以救徐国。结果楚军在娄林（今安徽泗县东北）击败徐军。齐桓公四十二年（前644年），周王再次因戎侵略而向齐求救，齐桓公再集诸侯军驻守周地。
同年，齐又邀集诸侯在淮水会盟，替部国筑城，以防淮夷，并想起兵向东夷示威。由于筑城的役人多得病，还有人登上山丘呼叫：“齐有乱!”结果城未筑成诸侯就回师了。第二年，齐又与徐人共伐楚的盟友英氏（今湖北英山东北），以报娄林失败之仇。此时，鲁国灭了项国（今河南项城），齐国拘留了鲁僖公。鲁夫人声姜为了公，与齐桓公在卞（今山东泗水东）相会，齐才将鲁僖公放归。在这一年（前643年）冬，齐桓公去世，齐国发生内乱，齐国的霸业就结束了。
