齐襄公被公孙无知所杀后，公孙无知也在不久后被杀，导致齐国君位空缺。公子纠和公子小白（后来的齐桓公）分别从鲁国和莒国返回齐国争夺君位。在这场权力斗争中，鲁庄公选择支持公子纠，亲自领兵护送他回国，并命管仲率军阻止公子小白归国。
在这场战斗中，鲁庄公率领的鲁军大败，鲁庄公被迫逃离战场，其御手秦子和车右梁子被俘。此后，齐军追击至鲁国境内，迫使鲁庄公杀死公子纠，并将管仲交给齐国。
齐桓公登基后，对鲁国支持其政敌公子纠复位的行为感到不满。公元前684年，齐桓公发起了对鲁的军事行动，这场战役就是历史上著名的长勺之战。
齐军在鲍叔牙的率领下进攻鲁国，鲁庄公在曹刿的建议下，采取了后发制人的战术。曹刿观察到齐军士气下降后，才请庄公击鼓进攻，鲁军一鼓作气，大败齐军。
鲁国战胜齐军后，转而侵宋。宋国和齐国因都遭鲁国击败，于是两国联合起来共同对抗鲁国。当时宋、齐联军驻扎在郎地，鲁国的公子偃侦知宋军战斗力较弱，建议先攻宋军。尽管鲁庄公未同意，公子偃私自率军，并以虎皮蒙马，出南门进攻，鲁、宋两军在乘丘交战，宋军因见蒙有虎皮的战马而惊惧，最终鲁庄公所率主力跟进，宋军大败，齐军也不得不撤退了。
南宫长万在此战中被鲁庄公射中并被俘虏，后被释放回国。这次被俘的经历，成为了南宫长万心中难以磨灭的耻辱。次年，也就是公元前683年，南宫长万与宋闵公一同打猎，因争夺猎物而受到宋闵公的侮辱，宋闵公称他为“鲁囚”，这使得南宫长万对宋闵公心生怨恨。
到了公元前682年，南宫长万的怨恨终于爆发，在蒙泽杀害了宋闵公，并连带杀害了大夫仇牧和太宰华督，随后拥立了公子游为国君，即宋前废公。同年十月，宋国大夫萧叔大心联合宋戴公、宋武公、宋宣公、宋穆公、宋庄公的族人，借助曹国的军队，讨伐了南宫长万及其弟南宫牛和将领猛获。在这场战斗中，南宫牛被杀，子游亦被处死，而南宫长万逃亡至陈国，立公子御说为国君，即宋桓公。
南宫长万在失败后逃至陈国，但宋国以重金贿赂陈国，陈国人设计将南宫长万灌醉后送回宋国，最终宋国人将南宫长万剁成肉酱。
在宋国动乱期间，齐国并未停止其扩张的步伐。公元前684年，齐桓公为了巩固自己的统治地位，开始对外扩张。谭国作为一个小国，因为之前在齐桓公逃亡时没有给予帮助，并且在齐桓公即位后也没有及时派人祝贺，这使得齐桓公有了消灭谭国的理由。齐桓公以“过谭，谭无礼”为由，率领齐国军队攻打谭国，谭国国君不敌，被迫逃往其盟国莒国。随后，齐国便将谭国纳入了自己的版图。
公元前681年，齐桓公邀集宋、陈、蔡、邾等国君主在北杏（今山东东阿县北）会盟，目的是为了帮助宋国稳定南宫长万叛乱后的局势，这次会盟是齐桓公“九合诸侯”中的第一次。
此后，鲁庄公因担心齐国的军事威胁，提出在柯地会盟，并献出遂邑以求和。在会盟过程中，鲁国的将领曹沫以匕首劫持齐桓公，要求齐国归还所侵占的鲁国领土。齐桓公在压力之下答应了曹沫的要求。曹沫随后放下匕首，从容回到群臣之中。
齐桓公在回国后，虽然一度想要背弃盟约并杀掉曹沫以泄愤，但在管仲的劝说下，最终决定遵守承诺，将所侵占的鲁国土地全部归还。管仲认为，贪图一时之快而背信弃义，将会失去诸侯的信任和天下的支持，因此坚持信守承诺。诸侯们听闻齐桓公守信的行为后，纷纷愿意归附齐国，从而加强了齐桓公的霸主地位。
公元前680年，由于宋国违背了北杏会盟的约定，齐桓公联合陈、曹两国，以及周王室的军队，共同对宋国发起了攻击。在多方的压力下，宋国不得不屈服。
公元前680年，郑国因内乱而复辟，郑厉公姬突为了巩固自己的地位，与齐国结成了同盟。据《春秋》记载，郑厉公在位期间，郑国经历了多次内乱和权力斗争，郑庄公多宠子，导致在其死后，郑国即陷入内乱。郑昭公即位后不久，权臣祭仲入宋时为公子突岳父雍氏所迫，改立公子突为郑国国君，是为郑厉公。郑昭公逃到了卫国。
不久，郑厉公不满祭仲专权，谋杀祭仲，事泄，祭仲杀雍纠，迎郑昭公复位。但郑昭公与高渠弥有私怨，在一次狩猎时，高渠弥射杀昭公。然高渠弥与祭仲不敢迎郑厉公复位，于是立公子亹为君，是为郑子亹。齐襄公会诸侯于首止，郑子亹去参加会盟，高渠弥相礼。结果齐襄公杀郑子亹，而后公子婴于陈被立为国君，是为郑子婴。不久，齐国攻郑，郑子婴、祭仲和高渠弥等皆被杀，郑厉公由边邑入郑，复位。经过几次君位争夺，郑国国势大不如前。郑厉公为了巩固自己的地位，与齐国结成了同盟。
齐桓公通过在鄄地举行会盟，进一步巩固了自己的霸权地位。鄄地会盟是齐桓公在位期间主持的多次重要会盟之一，据《左传》记载，他先后主持了20多次重要的列国会盟。公元前679年冬和次年春，齐桓公先后两次在鄄地主持宋、陈、卫、郑等诸侯国国君参加的会盟大会，周王室大臣单伯应邀参加了会盟活动。通过这两次鄄会盟，齐桓公基本达到了联合诸侯、为中原霸主的目的，并且得到周王室的承认，鄄会盟“齐始霸也”。
黄河下游的鲁、郑、宋、卫等国纷纷向齐国表示臣服。鲁国的文姜夫人也前往齐国，与齐国建立了友好关系，文姜夫人是齐国宗室之女，嫁给了鲁庄公。她的智慧和美貌在《左传》等古籍中有所记载，而她访问齐国的行为，可以看作是两国关系的一个缩影。
然而，诸侯之间的矛盾并未完全消除，尤其是郑国和宋国之间的敌对关系。在齐国的主导下，诸侯国多次联合起来，对郑国发起了攻击。楚国也趁机对郑国发起了攻击，导致郑国不得不向齐国投降。在随后的会盟中，齐国拘留了郑国的执政大臣詹，但詹最终成功逃至鲁国。
公元前675年，鲁国的文姜夫人与莒国建立了友好关系，这可能是鲁国试图摆脱齐国控制的信号。作为回应，齐国联合宋、陈等国对鲁国的西部边境发起了攻击。
公元前672年，陈国发生了内乱，陈宣公妫杵臼杀害了自己的儿子妫御寇。由于妫御寇与公子妫完关系密切，妫完担心祸及自身，便逃离陈国，投奔齐国。当时的齐国国君是春秋五霸之一的齐桓公，他收留了妫完，并赐予他田地，还想任命他为正卿。然而，妫完谦虚地只接受了"工正"一职，负责管理百工，陈氏由此在齐国立足并逐渐壮大。妫完感激齐桓公的恩德，遂改姓为田氏，成为齐国田氏之祖。公元前670年，鲁庄公亲自前往齐国，迎娶了齐国的哀姜为夫人。
到了公元前667年，齐国与宋、陈、郑等国在幽地举行了会盟，陈、郑两国向齐国表示了屈服。周王室也派遣召伯廖前来，正式承认了齐桓公的霸权地位，并授权其对卫国进行惩罚。齐桓公随后以周王的名义对卫国发起了攻击，并取得了胜利。至此，齐桓公的霸业已经稳固，黄河下游的诸侯国均已归附于齐国。
