机器人进行各项作业时，需要通过与外围设备联锁、启动/停止的集中控制以及以安全为目的的联锁等，此时使用的输入输出信号为外部I/O信号。外部I/O信号大致分为以下3种。选择后，分配至通用信号后使用。系统变更时可以重新选择。I/O点数减去软件专用信号数量后的数值，可作为通用信号使用。F0x系列控制器的外部I/O信号数可各增加32个。使用AS机器人语言进行编程时的通用I/O信号，与辅助一体型示教相比，种类较多。可控制通用I/O信号的指令如下表所示。2BW板是F0x控制器的通用I/O板。带有支持NPN（SINK）/PNP（SOURCE）两种规格的64点I/O（32个输入、32个输出）接口，可与连接至外部的设备进行通信。 规格
• 板数量： F0x控制器盘内可安装2张 *1, 2
• 电路数： 通用输入32点/通用输出32点（连接器CN4、CN2）
• I/O电路： 带公共端，可支持NPN（SINK）/PNP（SOURCE）两种规格
• 输入方式： 光电耦合器输入
– 输入电压： DC24V±10%
– 输入电流： 最大7mA
• 输出方式： PhotoMOS继电器输出（4点输出/1个公共端）
– 使用电压： DC24V±10%
– 最大连续负载电流：0.1A（1个）、0.3A（1个公共端）
• 通信方式： 与伺服板进行串行通信
*1 F0x控制器内部最多可安装2张2BW板。
“2AW板仅在希望通过远程I/O功能将通用I/O扩展到64点/64点以上时使用。
*2 连同2AW板，合计最多可使用4张。
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连接器![]()
注：在同时使用2AW板时，也应将2BW板和2AW板全部设置为不同的板地址。以下对2BW板的更换步骤进行说明。安装2BW板所需的部件如下表所示。1. 设定2BW板SW1、SW2。通用I/O信号（2BW板）”的“■开关”的项目。2. 使用2根螺钉将2BW板固定到SLOT1上。（拧紧扭矩：0.5N·m）![]()
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连接选购件板线束。（2FB板XEXIO2连接器-2BW板（第1张）XEXIO3连接器之间）
2BW板内置32点输入电路，有4个公共端（CN4的18针脚、19针脚、36针脚、37针脚）。外部输入信号连接到CN4的1至8针脚、9至16针脚、20至27针脚和28至35针脚。
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SOURCE/PNP的连接方法
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2BW 板的外部输出信号的连接（2BW ⇒ 外部）为各公共端提供8点通用的电源。（请参阅下一页以后的图）– NPN连接：将外部的0V连接至CN2的18、19、36、37针脚– PNP连接：将外部的24V连接至CN2的18、19、36、37针脚外部输出信号连接到CN2的1至8针脚、9至16针脚、20至27针脚和28至35针脚。![]()
SOURCE/PNP 的连接方法
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2AW板是F0x控制器中的远程I/O功能（“2.4节”）中使用的通用I/O板。带有支持NPN（SINK）/PNP（SOURCE）两种规格的64点I/O（32个输入、32个输出）接口，可与连接至外部的设备进行通信。• 板数量： 连同2BW板，最多可连接4张（连同安装在F0x控制器盘内的2BW板，最多可安装4张） *1• 电路数： 32个通用输入/32个通用输出（连接器XGPIO(A)、XGPIO(B)）• I/O电路： 带公共端，可支持NPN（SINK）/PNP（SOURCE）两种规格• 输出方式： PhotoMOS继电器输出（4点输出/1个公共端）– 最大连续负载电流：0.1A（1个）、0.3A（1个公共端）本章中记述的2AW板仅在希望通过远程I/O功能（“2.4节”）将通用I/O扩展到64点/64点以上时使用。2AW板内置32点输入电路，4个公共端（XGPIO(A)、XGPIO(B)的6针脚和15针脚）。为各公共端提供8点通用的电源。（请参阅下一页以后的图）外部输出信号与XGPIO（A）、XGPIO（B）的7至14、16至23号针脚相连接。
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XGPIO（B）
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XGPIO（B）
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– NPN连接：在XGPIO（A）和XGPIO（B）的30、35、40、45号针脚上连接外部0V– PNP连接：在XGPIO（A）和XGPIO（B）的30、35、40、45号针脚上连接外部24V外部输出信号与XGPIO（A）和XGPIO（B）的31至34、36至39、41至44、46至49号针脚相连接。![]()
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制作XES连接器的配线时，请严格遵守以下注意事项。• 推荐使用棒状端子。棒状端子的推荐尺寸如下所示。– 配线时请注意电线的包覆外皮不要被连接器内的夹紧部分夹到。• 如果由于配线错误，将双重信号：第1系统(A)和第2系统(B)颜色混淆，则可能会发生“无法检测到诊断脉冲OFF”的错误。• 如果紧急停止意外地继续，请检查DIAG监控器功能的安全电路监控器
通用信号连接到2BW板的CN2或CN4连接器。关于针脚排列及连接要领，请参通用I/O信号（2BW板）”。![]()
2BW 板CN2 连接器针脚排列
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2AW 板XGPIO （A ）连接器针脚排列
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2AW 板XGPIO （B）
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