外部I/O信号的连接方法，硬件专用信号和通用I/O信号有所不同使用硬件专用信号时，请遵守条件，连接2FB板的XES连接器。本信号为从外部对控制器DC电源（AVR）的ON/OFF进行控制的输入信号。控制器出厂时本配线为闲置配线。（XES连接器、A12-B12针脚间发生短路）• 必须将控制电源从关闭（接点打开）变为开启（接点关闭）的时间推迟2至3秒。• 连接器的配线材料使用AWG22至24（0.2至0.3mm 2 ）。将2FB板的XES连接器的A12-B12针脚间打开，在A11针脚连接+24V电压、B11针脚连接0V电压，对控制器电源进行控制。按照下图连接XES连接器的A11-B11和A12-B12针脚。注意：1. 请勿弄错A11-B11 针脚间的连接。如果误连接，2FB 板以及外部电源可能会发生破损。2. 连接前，请务必拆除XES 连接器A12-B12不使用外部控制器电源ON/OFF 的情况（出厂设置）是用于从外部打开机器人的马达电源的输入信号。与马达开功能相同。• 连接器的配线材料使用AWG22至24（0.2至0.3mm 2 ）。将2FB板的XES连接器的A10-B10针脚间关闭，开启马达电源。在XES连接器的A10-B10针脚间连接开关或继电器接点。
可以通过脉冲输入进行输入，因此无需持续关闭。
将2FB板的XES连接器的A10-B10针脚间打开。本信号为从外部切断机器人马达电源的输入信号。如果打开本信号，马达电源会被切断。再现模式下，由于安全电路被切断，循环启动关闭（循环停止）。• 外部紧急停止（示教和再现两种模式下都有效）有人进入机器人的动作范围内或处于危险状态时，进行输入。如果输入（外部）紧急停止信号，马达电源会被切断，机器人将停止。• 安全栅栏输入（仅在再现模式下有效）在机器人动作范围内设置的安全栅栏的门闩上安装安全插销。安全插销松开时，循环启动变为关闭状态。F0x控制器支持单路，但如果没有特殊理由，请使用双路构建安全电路。• 发生安全电路状态不一致错误时设定双路安全电路时会发生本错误。错误信息中会显示状态不一致的部位。请确认XES连接器的配线。直至不一致部位的两个接点关闭，无法进行错位复位。设定为单路时，TP紧急停止、操作面板紧急停止、外部紧急停止、TP握杆触发、外部启动、安全栅栏都仅在单路有效。通过切断安全电路停止的方法关于通过切断安全电路停止的方法，有以下两种。即使设定为停止级别1，以下情况下在停止级别0时也会停止。外部紧急停止是通过来自外部的信号使机器人立即停止的功能。即使切断控制电源仍可从停止的位置开始继续动作。外部紧急停止与操作面板的紧急停止开关具有相同的功能。 开启和关闭外部紧急停止时，请务必使用有接点的电路（机械接点）。解除2FB板的XES连接器的A1-B1以及A2-B2针脚间的短路，连接外部紧急停止开关接点。1 请勿直接连接A1端子（+24V_A）和A2端子（+24V_B）。否则会发生错误。解除2FB板的XES连接器的A1-B1针脚间的短路，连接外部紧急停止开关接点。请将2AP板的SW1-1/SW2-1设置在ON侧。请勿直接连接A1端子（+24V_A）和A2端子（+24V_B）。否则会发生错误。通过双路将控制器的紧急停止开关接点延长至外部时，与外部紧急停止接点输入共同在外部构成控制器的安全电路。通过执行以下的1、2、3，操作面板的紧急停止或远程操作面板的紧急停止与TP的紧急停止串联连接，并输出到XES连接器。1. 将2FB板上的JP1/JP2跳线设定在JP2侧。2. 解除2FB板XES连接器的A15-B15、A16-B16针脚间的短路，并分别短路A5-B5、A6-B6间。3. 将2FB板XES连接器的A1-B1、A2-B2针脚以及A15-B15、A1-B16针脚连接到外部安全设备。连接示例如下所示。不使用外部紧急停止时使2FB板的XES连接器的A1-B1、A2-B2针脚间发生短路。• 连接器的配线材料使用AWG22至24（0.2至0.3mm 2 ）。解除2FB板的XES连接器的A3-B3以及A4-B4针脚间的短路，连接安全栅栏开关接点。在单路下使用安全栅栏输入时解除2FB板的XES连接器的A3-B3针脚间的短路，连接安全栅栏开关接点。– 带有直接开路动作（强制分离装置）（带 →标记）• 连接器的配线材料使用AWG22至24（0.2至0.3mm 2 ）。在双路下使用外部启动时解除2FB板的XES连接器的A7-B7以及A8-B8针脚间的短路，连接外部启动接点。在单路下使用外部启动时解除2FB板的XES连接器的A7-B7针脚间的短路，连接外部启动接点。使2FB板的XES连接器的A7-B7以及A8-B8针脚间全部短路。 本信号为从外部暂停机器人再现运转的输入立即停止机器人，并通过刹车保持位置。本输入仅在再现模式下有效。示教模式下可手动操作。变为保持状态时，来自机器人的输出信号如下所示。• 操作规格的夹紧信号以及AS语言SIGNAL命令的RUNMASK中未定义的OUT信号，将保持原来的状态。• 如解除保持状态，机器人将从其停止的位置开始继续动作。OX信号恢复到保持前的状态。但是，解除保持前，将机器人切换到示教模式等关闭循环启动的情况下，需再次进行循环启动的操作。解除2FB板的XES连接器的A9-B9针脚间的短路，连接外部保持接点。通过打开（开）接点，启动外部保持。不使用外部保持时使2FB板的XES连接器的A9-B9针脚间发生短路。 是表示操作面板的TEACH/REPEAT开关的状态的专用接点输出信号。从2FB板的XES连接器的A13-B13针脚间输出。向外部通知控制器的错误状态的接点连接到2FB板的XES连接器的A14-B14针脚间。
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