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要在使用控制柜的机器人中使用此功能，需要安装软件选项包：J684 High-sensitive collision detection packageJ878 Payload Over and Payload Setting Confirm高灵敏度碰撞检测功能属于选项功能，需要安装 A05B-2600-J684 软件 高灵敏度冲突（碰撞）探测用来快速探测工具或机器人和工件发生碰撞，从而停止机器人。和传统的碰撞探测功能相比，该功能在探测的灵敏度上大大改善。可以更为快速的探测到一个冲突（碰撞），因此大大的降低了对工具和机器人本身可能造成的损伤。 该高灵敏度冲突（碰撞）探测功能不像传统方式一样需要通过撞击传感器和类似设备来达到检测碰撞的目的。使用高灵敏度碰撞检测功能首先需要设置手爪负载和安装在机器人上的设备的信息。因为此功能需要使用安装在机器人上设备的信息区检测碰撞，1. 按“MENU”按钮，SETUP 中“Coll Guard” 选项，屏幕显示如下![]()
灵敏度：设置范围为1%~200%，默认设置为100%，百分比的数值越大表示碰撞检测越灵敏，在需要提高碰撞检测灵敏度时增大百分比值。在需要减少错误的报警时减少此百分比值。值越小，反应越迟钝。值越大，反应越敏感。
灵敏度默认数字寄存器：通过寄存器指定灵敏度值，配合COL GUARD ADJUST指令使用。不使用COL GUARD ADJUST指令时，设定为0。
碰撞检测时的报警信号：使用数字量输出DO显示是否发生了碰撞检测报警。DO0为不使用。
碰撞检测已启用：使用一个数字量输出DO 来显示碰撞检测是否开启。DO0为不使用。 如果预测到在操作过程中可那会施加一个很强的应力，对此操作，使用程序指令关闭此功能。
1 如果设置碰撞检测灵敏度的百分比值小于100%，那么碰撞检测功能将会不能正常有效工作。2 如果机器人不断吸收碰撞力，机器人的使用寿命将会减少。1. 使用指令COL DETECT ON 和 COL DETECT OFF 可以设置碰撞检测的开启和关闭，如下图所示的TEST01 中从第3行至第5行程序碰撞检测开启，可以检测碰撞；第7行至第8行碰撞检测关闭，不可以检测碰撞。![]()
注意事项：
1） 在高灵敏度碰撞检测功能关闭时，最基本的碰撞检测功能也关闭。因此在关闭高灵敏度碰撞检测功能的时，需要尽可能的减少机器人的运动区域，以避免机器人不可预知的碰撞损伤。
2） 高灵敏度碰撞检测功能的关闭和开启是适用于使用该命令的运动组。2. 使用指令COL DETECT ADJUST 指令，通过预设好的灵敏度保护寄存器设值R[1] 值可以调整机器人手臂姿态减少碰撞。R[1] 值的大小表示调整量的大小。如下图所示的TEST02程序中第6行至第7行使用碰撞调整后可以减少或避免机器人与工件的碰撞。1） 如果碰到机器人系统使用了软浮动，或机器人抱闸打开，或者未设置好标定等情况，高灵敏度碰撞检测功能则不能使用。2） 如果负载超过了机器人的额定负载，高灵敏度碰撞检测功能的使用将会出现偏差。总之高灵敏度碰撞检测包可以有效检测机器人或手抓与工件发生的碰撞，可最大限度减少机器人和手抓的碰撞损伤。通常需要配合碰撞自动恢复功能一起使用
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使用载荷信息和安装在此机器人上的设备信息来设定此功能。因为此功能会用到载荷信息和安装在此机器人上的设备信息来探测碰撞，所以，上述的这些信息对于该功能的设置还是非常必要的。确认输入正确的负载重量，负载重心。（如果工具较大，只需简单标定其重量，其重心不用非常精确的标定，标定其惯量。）
这条指令在程序执行过程中可以开启/关闭碰撞探测功能。12: L P[2] 2000mm/sec CNT10013: L P[3] 2000mm/sec CNT10014: L P[4] 2000mm/sec CNT100这个程序在第12行到第14行间，关闭了碰撞探测功能。注意 ：碰撞探测功能通常是被开启的。当此程序结束其操作或被取消，碰撞探测功能自动开启。
在下列情况下，该功能可能会探测到一个本不应被探测到的碰撞：解决方法：如果因为发生上述情况而探测到碰撞时，首先尝试移除上述发起源。如果不能被移除的话，封闭 COL DETECT ON/OFF 指令间导致产生不正确探测部分。可能可以避免发生警告，从而避免机器人停止工作。1、 为了减少碰撞对机器人的损伤，碰撞探测功能会使位置控制在碰撞发生后 200 毫秒内关闭。因此，在探测到碰撞后，轴可能会发生轻微下坠现象。
