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机器人进行各项作业时，需要通过与外围设备联锁、启动/停止的集中控制以及以安全为目的的联锁等，此时使用的输入输出信号为外部I/O信号。外部I/O信号大致分为以下3种。选择后，分配至通用信号后使用。系统变更时可以重新选择。I/O点数减去软件专用信号数量后的数值，可作为通用信号使用。按用途分类的专用信号因机器人的规格而异。
注意：为了安全起见，联锁电路请使用紧急停止等硬件信号。
2BW板是F0x控制器的通用I/O板。
带有支持NPN（SINK）/PNP（SOURCE）两种规格的64点I/O（32个输入、32个输出）接口，可与连接至外部的设备进行信号交互。
规格：
板数量： F0x控制器盘内可安装2张 *1, 2
• 电路数： 通用输入32点/通用输出32点（连接器CN4、CN2）
• I/O电路： 带公共端，可支持NPN（SINK）/PNP（SOURCE）两种规格
• 输入方式： 光电耦合器输入
– 输入电压： DC24V±10%
– 输入电流： 最大7mA
• 输出方式： PhotoMOS继电器输出（4点输出/1个公共端）
– 使用电压： DC24V±10%
– 最大连续负载电流：0.1A（1个）、0.3A（1个公共端）
• 通信方式： 与伺服板进行串行通信
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2BW正面![]()
安装多张2BW板时，如下图所示设定SW1。注 ：在同时使用2AW板时，也应将2BW板和2AW板全部设置为不同的板地址。2BW板内置32点输入电路，有4个公共端（CN4的18针脚、19针脚、36针脚、37针脚）。外部输入信号连接到CN4的1至8针脚、9至16针脚、20至27针脚和28至35针脚。2BW 板的外部输出信号的连接（2BW ⇒ 外部）– NPN连接：将外部的0V连接至CN2的18、19、36、37针脚– PNP连接：将外部的24V连接至CN2的18、19、36、37针脚外部输出信号连接到CN2的1至8针脚、9至16针脚、20至27针脚和28至35针脚。• 请务必对外部I/O的连接对象设备实施防干扰措施。如混入干扰，会造成误动作或电气系统破损。• 连接外部I/O时，请注意不要弄错连接器的针脚编号。否则，可能会导致电气系统发生故障。• 请采取相应的措施以防止I/O电缆被人或叉车等踩压。否则，可能会导致电缆破损及电气系统发生故障。• 外部I/O电缆不可与动力线邻近平行配线，需间隔20cm以上。如果来自机器人的马达用电缆、其他外围设备的动力电缆以及焊接电缆等的电磁感应干扰混入I/O电缆，会造成误动作。• 请使用屏蔽电缆作为外部I/O电缆，并使用下图中的维修专用连接器将电缆屏蔽接地在外壳上。此外，外部设备侧也应将屏蔽层接地。• 请在所有的感应负载（继电器线圈、电磁阀、电磁接触器线圈等）上安装内置型浪涌吸收元件或浪涌吸收元件。• 作为浪涌吸收元件，将二极管安装在负载上时，请注意区分极性。如果连接时弄错极性，可能会因过电流对内部造成破损。• 连接指示灯等的冲击电流产生的负载时，请安装保护用电阻等冲击防止电路。• 每个输出需使用0.1A以下的电流，每个公共端需使用0.3A以下的电流。虽然有输出短路及接地不良的保护电路，但也可能会导致故障。如果输出1点发生短路或接地不良，同一个公共端的所有输出都将关闭，请予以注意。![]()
2BW 板CN2 连接器针脚排列
• CN2连接器： 37极
• 线束侧连接器型号： DC-37S-NR（JAE）或同等品
• 线束侧连接器罩盖型号： DC19678-3R（JAE）或同等品
• 线束侧连接器固定螺钉型号：D20419-16JR（JAE）或同等品：M2.6
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2BW 板CN4 连接器针脚排列
• CN4连接器： 37极
• 线束侧连接器型号： DC-37P-NR（JAE）或同等品
• 线束侧连接器罩盖型号： DC19678-3R（JAE）或同等品
• 线束侧连接器固定螺钉型号：D20419-21JR（JAE）或同等品：M2.6
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