首页时事民生政务教育文化科技财富体娱健康情感

旅行百科职场楼市企业乐活学术汽车时尚创业美食幽默美体文摘

安川机器人常用指令汇总

文摘 2024-07-20 12:40 重庆

输出入命令

.控制命令

CLS 消去终端屏幕显示的文字列。

ABORT 中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因ABORT 指令停止1。若因 ABORT 指令停止的情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止

不能再次启动。

SETUALM 使任何编号、名称、子代码的警报发生

DIALOG 实行程序时显示对话框。另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教再现画面。显示对话框时(等待输入按钮)程序不运行。

DIASB 指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成(消息和按钮的显示位置)仅在 DIALOG 指令内能够选择。

演算命令

CLEAR 将数据1上被指定的编号以后的变数的内容，以及数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。

INC 在被指定的变数内容上加上1。

DEC 在被指定的变数内容上减掉 1。

SET 在数据 1 上设定数据 2.

ADD 将数据 1和数据 2 相加，得出的结果保存在数据1上。

SUB 从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。

MUL 数据 1和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据1里。

DIV 数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1里。

CNVRT 通过指定数据2的脉冲型的位置型变数的坐标系转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据1里。

AND 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据1里。

OR 算出数据 1和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据1里。

NOT 取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据1里。

XOR 数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据1里。

MFRAME 由数据 1，数据 2，数据3 的 3个位置数据生成用户坐标。数据 1是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2是显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点XY 的位置数据

SETE 在数据 1的位置型变数的要素上设定数据 2。

GETE 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据1里。

GETS 将数据 2 的系统变数保存到数据1里。

SQRT 取数据 2 的 SQRT(√)、结果保存到数据1里。

SIN 取数据 2 的 SIN，结果保存到数据1里。

COS 取数据 2的 COS，结果保存到数据1里

ATAN 取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据1里

MULMAT 取数据 2 和数据 3的矩阵积，结果保存到数据1里:

INVMAT 取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据1.

SETREG 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上，

GETREG 将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。

移动命令

MOWJ 通过链接插值移动至教示位置。

在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用，

MOVL 以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。

在焊接区间等操作区间里经常使用。

MOVC 以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的3点的圆弧。

MOVS 以样条插值向教示位置移动。

IMOV 由现在位置设定的增量值以直线插补移动。

SPEED 指定 PLAY 速度若被登录的移动命令上没有指定速度，则以 SPEED 命令上指定的速度来操作。

移位命令

SFTON 开始操作平行移位。平行移位是通过各坐标系上的 X、Y、Z 的增量值设定位置型变数。

SFTOF 终了平行移位操作。

MSHIFT 由数据 2 和数据 3 在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据1。数据 2 显示进行平行移位时的基准位置，数据3显示目标位置(移位

位置)。

附加命令的命令

IF 操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。

UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT 附加移动命令的 ENWAIT 命令，在被指定的时间前执行下一行

的移动命令以外的命令,

通用命令

TOOLON 打开操作指令。

TOOLOF 关闭操作指令。

在这里大家可以把你自己的搞机心得通过后台与大家分享，也可以向大家提供工作中遇到的问题与大家分享，本号也会定期向大家分享机器人的资料与技术。谢谢大家的支持

最新文章

FANUC机器人EtherNet/IP通讯配置

安川机器人Profinet 通讯基板（CP1616基板）

FANUC示教器的应用功能（三）触摸板设置

FANUC示教器的应用功能（二）示教器定义

FANUC示教器的应用功能（一）

KUKA（库卡）机器人零点标定

FANUC机器人的四种启动方式

发拉科机器人高灵敏度碰撞检测

川崎机器人接口面板的制作

FANUC 机器人防干涉区域功能

FANUC 机器人 Line Tracking 线性追踪使用方法

安川机器人常用指令汇总

川崎机器人F0X安全急停线路连接

从小用这类书“喂大”的孩子，早就赢在了起跑线！

川崎机器人F0X系列外部IO接线

FANUC 机器人对接焊缝编程方法

安川机器人信号指定时间或距离输出

安川机器人控制柜故障维修及排除

发那科机器人自动运行条件和系统变量设定常用的系统变量

编码器备份异常修复功能

安川机器人碰撞检测功能

东方韵致手绘经典，纯手绘收藏级工笔团扇

FANUC 机器人码垛编程详细讲解

发拉科机器人FRAMES设置

发拉科机器人视觉 TCP设置（五）

发拉科视觉进行基准测量（四）

发拉科视觉零点标定恢复（三）

发拉科视觉基础零点标定（二）

发拉科视觉基本操作（一）

川崎机器人固定工具使用方法

发拉科机器人Payload设置

川崎机器人接口面板制作

川崎机器人自动负荷测量

发拉科机器人示教器认识及程序编写

川崎机器人Cubic-S软件安装

川崎机器人F外部 I/O 接线

FANUC 机器人ProfibusDP （机器人做从站）

FANUC 机器人CC-Link 通讯手顺

川崎机器人安全及IO接线方法

发拉科伺服焊枪电极帽损耗补偿功能设定

发拉科机器人镜像还原

发拉科镜像还原功能

FANUC发那科机器人在线追踪功能介绍

FANUC机器人碰撞报警后本体无法移动的解决方案

FANUC机器人密码功能设定指导手册

川崎机器人R系列机械原点设置

川崎机器人碰撞检测的使用

川崎机器人系统初始化

法拉科机器人多层焊接功能

分类

原创标签

时事社会财经军事教育体育科技汽车科学房产搞笑综艺明星音乐动漫游戏时尚健康旅游美食生活摄影宠物职场育儿情感小说曲艺文化历史三农文学娱乐电影视频图片新闻宗教电视剧纪录片广告创意壁纸头像心灵鸡汤星座命理教育培训艺术文化金融财经健康医疗美妆时尚餐饮美食母婴育儿社会新闻工业农业时事政治星座占卜幽默笑话独立短篇连载作品文化历史科技互联网

发布位置

广东北京山东江苏河南浙江山西福建河北上海四川陕西湖南安徽湖北内蒙古江西云南广西甘肃辽宁黑龙江贵州新疆重庆吉林天津海南青海宁夏西藏香港澳门台湾美国加拿大澳大利亚日本新加坡英国西班牙新西兰韩国泰国法国德国意大利缅甸菲律宾马来西亚越南荷兰柬埔寨俄罗斯巴西智利卢森堡芬兰瑞典比利时瑞士土耳其斐济挪威朝鲜尼日利亚阿根廷匈牙利爱尔兰印度老挝葡萄牙乌克兰印度尼西亚哈萨克斯坦塔吉克斯坦希腊南非蒙古奥地利肯尼亚加纳丹麦津巴布韦埃及坦桑尼亚捷克阿联酋安哥拉