FANUC 机器人码垛编程详细讲解
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。![]()
夹爪式
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吸盘式
码垛 B:包括码垛B（单路径模式）和码垛BX（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。码垛 E:包括码垛E（单路径模式）和码垛EX（多路径模式）。适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。• 码垛堆积动作指令 J PAL_i [BTM] 100% FINEL PAL_i [BTM] 500mm/sec FINE• 码垛堆积结束指令 PALLETIZING –END_i（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前 的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。（2）码垛动作指令：以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置 数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。1: PALLETIZING-EX_3
2: J P_3 ［ A_2 ］ 50%CNT50
3: L PAL_3[ A_1 ] 100mm/sec CNT10
4: L PAL_3[ BTM ] 50mm/sec FINE
5: HAND1 OPEN
6: L PAL_3[ R_1 ] 100mm/sec CNT10
7: J P_3[ R_1 ] 100mm/sec CNT50
8: PALLETIZING-END_3
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令。寄存器有如下几种。寄存器运算，可以进行如下所示的多项式运算。
例
1: R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2: R[10]=R[2]*100/R[6]
但是，受到如下限制。
• １行中可以记述的算符最多为５个。
例
1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
至多 5 个算符
• 算符“ + ” , “ - ”可以在相同行混合使用。此外，“ * ” , “ / ”也可以混合使用。但是，“ + ” , “ - ”和“ * ” , “ / ”则不可混合使用。
数值寄存器指令
数值寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令，标准情况下提供有 200 个数值寄存器。
R[i] = （值）指令，将某一值代入数值寄存器。R[i] = （值） + （值）指令，将２个值的和代入数值寄存器。R[i] = （值） - （值）指令，将２个值的差代入数值寄存器。R[i] = （值） * （值）指令，将２个值的积代入数值寄存器。R[i] = （值） / （值）指令，将２个值的商代入数值寄存器。R[i] = （值） MOD （值）指令，将２个值的余数代入数值寄存器。R[i] = （值） DIV （值）指令，将２个值的商的整数值部分代入数值寄存器。位置寄存器指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进行代入、加算、減算处理，以与寄存器指令相同的方式记述。位置寄存器，是用来存储位置资料（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ）的变量。标准情况下提供有 100 个位置寄存器PR[i] = （值）指令，将位置资料代入位置寄存器。2: PR［R［4］］= UFRAME［R［1］］3: PR［GP1: 9］= UTOOL［GP1: 1］PR[i] = （值） + （值）指令，代入２个值的和。PR[i] = （值） - （值）指令，代入２个值的差。位置寄存器要素指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。PR[i,j] 的ｉ表示位置寄存器号码，ｊ表示位置寄存器的要素号码。位置寄存器要素指令可进行代入、加算、減算处理，以与数值寄存器指令相同的方式记述。![]()
PR[i,j] 构成PR[i,j] = （值）指令，将位置资料的要素值代入位置寄存器要素PR[i,j] = （值） + （值）指令，将２个值的和代入位置寄存器要素。PR[i,j] = （值） - （值）指令，将２个值得差代入位置寄存器要素。PR[i,j] = （值） * （值）指令，将２个值的积代入位置寄存器要素。PR[i,j] = （值） / （值）指令，将２个值的商代入位置寄存器要素。PR[i,j] = （值） MOD （值）指令，将２个值的余数代入位置寄存器要素。PR[i,j] = （值） DIV （值）指令，将２个值的商的整数值部分代入位置寄存器要素。码垛寄存器运算指令，是进行码垛寄存器的算术运算的指令。码垛寄存器运算指令可进行代入、加法运算、减法运算处理，以与数值寄存器指令相同的方式记述。码垛寄存器，存储有码垛寄存器要素（ｊ，ｋ，ｌ）。码垛寄存器在所有全程序中可以使用 32 个码垛寄存器要素，指定代入到码垛寄存器或进行运算的要素。该指定有３类。• 无指定 在没有必要变更（＊）要素的情况下予以指定。PL[i] = （值）指令，将码垛寄存器要素代入码垛寄存器。PL[i] = （值）（算符）（值）指令，进行算术运算，将该运算结果代入码垛寄存器。字符串寄存器，存储英文数字的字符串。各自的寄存器中，最多可以存储２５４个字符。字符串寄存器数标准为２５个。字符串寄存器数可在控制启动时增加。SR[i] ＝（值）指令，将字符串寄存器要素代入字符串寄存器。可从数值数据变换为字符串数据。小数以小数点以下６位数四舍五入。可从字符串数据变换为数值数据。变换为字符串中最初出现字符前存在的数值。SR[i] ＝（值）（算符）（值）指令，将 2 个值结合起来，并将该运算结果代入字符串寄存器。左侧的（值）若是字符串数据，则将字符串相互结合起来。左侧的（值）若是数值数据，则进行算术运算。此时，右侧的（值）若是字符串，最初出现字符之前的数值用于运算。字符列相互之间的连结结果，在超过 254 个字符时，输出“ INTP-323 数值溢出”。R[i] ＝ STRLEN （值）指令，取得值的长度，将其结果代入寄存器。第１个（值）表示“对象字符串”，第２个（值）表示“检索字符串”。R ［ｉ］＝ FINDSTR （值）（值）指令，从成为对象的字符串中检索出检索字符串。取得是否在成为对象的字符串的第几个字符中找到了检索字符串，将其结果代入寄存器。对于大写字母和小写字母不予区分。没有找到检索字符串时，代入“０”。第１个（值）表示“对象字符串”，第２个（值）表示“始点位置”，第 3 个（值）表示“部分字符串的长度”。SR[i] ＝ SUBSTR （值）（值）（值）指令，从对象字符串中取得部分字符串，将其结果代入字符串寄存器。部分字符串，根据从对象值的第几个字符这样的始点位置、以及部分字符串的长度来决定。（2）输入堆栈初始数据![]()
（3）示教堆上样式![]()
（4）示教路径模式![]()
如图 所示动作循环，在输送带 P3 进行工件抓取，在托盘上进行 码垛。1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P13：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P24：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P38：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE；移动至回退点6. 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。
（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。
(6) 在带有附加轴的系统中进行码垛堆积时，有几个需要注意的事项。使用带有附加轴的系统时，加轴的码垛堆积”。 (7) 码垛堆积的位置数据示教中，无法进行使用了用户坐标系的位置示教。始终使用世界坐标系，所选的用户坐标系成为 0 。
