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1、发那科工业机器人通常可以实现的与多种PLC之间通信方式有FANUC 机器人 Profibus 做从站通讯，其主要步骤如下：![]()
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作业步骤
1) 首先确认机器人是否加装了 Profibus 功能。选择示教器上的 [Menu] 键 — 在第 6 项 [Setup] （设置）菜单中寻找Profibus 功能，如下图所示。如果有则说明已安装 Profibus 功能，如若没有则需要联系 FANUC 。![]()
1) 将 FANUC 提供的 GSD 文件导入 PLC 编程软件安装，按操作需要客户端电气 PLC 工程师操作。在 PLC 端需要设置输入输出字节大小，波特率大小及站址。进入主菜单 →6 设置 →Profibus 中，然后按 F3[OTHER] ，选择 1SLAVE ，进入如下图界面。根据 PLC 的要求，设置第一项 OUTPUT BYTES （输出字节数），第二项 INPUT BYTES （输入字节数），第三项 STATIONADDRESS （站地址）。
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进入主菜单 →6 设置 →Profibus 中，按 F3 按键选择 BUS PARAM ，第一项为设置的站址，第二项设置波特率，该波特率与主站设置成一致，其余选项不用设置，如下图所示。
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将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致，并将 6 单次报错设为 禁用。
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注：在未进行DP通讯前，若要使机器人动作，6 单次报错应设为启用。
b)波特率设置
按下F3进入[其他]-选择总站参数
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参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4[选择]进行更改
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c)I/O分配设置
进入菜单-I/O-数字-ENTER
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PLC从站组态时地址分配为8 Byte Out，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。
注：PLC的输出(OUT)相当于机器人的输入(IN)，插槽67代表PROFIBUS-DP通讯
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按F3 IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地址分配为10 Byte In，因此机器人中只需使用DO[1-80]。![]()
重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不可用。至此PROFIBUS-DP通讯设置完成，可通过STEP7读取查看是否通讯成功。在客户电气工程师完成 PLC 端 Profibus 设置后，进行机器人与 PLC 之间的通讯测试。在选择示教器上的[Menu] 键 — 在第 5 项 [IO] （信号）菜单中选择 Digital, 给 PLC 发送 DO 信号，查看 PLC 端是否能收到对应信号，如果能收到，代表通讯 OK ，信号测试正常。
