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控制器有下面 4 中启动方式（启动模式）：
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初始化启动：
当设备处于初始化启动模式启动时，所有的程序会被删除，所有的设定重置为标准值。在初始化启动完成后，自动执行受控启动。
受控启动：
当设备处于受控启动模式启动时，一个受控启动菜单，既一个简单系统，启动。受控启动菜单不能用来操作机器人。然而，受控启动菜单可以用来改变正常情况下不能改变的系统变量，可以读取系统文件，和设定机器人。从按下受控启动菜单上的 FctnKEY(功能键)显示的菜单中，可以选用冷启动。
冷启动：
当不能执行电源恢复时，冷启动模式用来执行正常的电源开启。程序被取消，所有的删除信号关闭。一旦冷启动完成，就可以操作机器人。如果提供必要的电源启动设置那根，可以执行电源恢复时，则可以执行冷启动。
热启动：
当电源恢复打开时，可以使用热启动来执行正常的电源启动。当设备启动后，程序运行，输出信号恢复到之前电源关闭前的状态。一旦热启动完成，就可以操作机器人。在通常操作下，一般使用冷启动或热启动，具体使用何种启动模式取决于热启动是否能执行。在维修状况下，会使用初始化启动和受控启动，一般情况下，这两种启动方式不会被使用。
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其中：Start mode selection 表示启动模式选择；Initial start 表示初始化启动；Controlled start表示受控启动；Cold start 表示冷启动；system starts 表示系统启动;usual turning on 表示通常使用。
初始化启动：
当设备处于初始化启动方式启动时，所有的程序会被删除，所有的设定重置为标准值。在初始化启动完成后，自动执行受控启动。
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提示：：在初始化启动中程序和所有的数据包括设置都会丢失。工厂设定的控制数据也会被清除。只有当主电路板或是软件更换时才应使用。在执行初始化启动前，把必要的程序和系统文件做好备份。
初始化启动
步骤：1 按住 F1 和 F5 键，然后打开操作面板上的电源开启/关闭供应开关。显示基本监督界面
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2、选择 3，初始化启动。INPUT
3、输入 1.（YES）确认初始化启动信息。
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4、初始化启动完成后，自动进入控制启动。初始化完成后系统恢复至原始状态；非必要勿执行此操作。
受控启动：
当设备处于受控启动模式启动时，一个受控启动菜单，既一个简单系统，启动。受控启动菜单不能用来操作机器人。然而，受控启动菜单可以用来改变正常情况下不能改变的系统变量，可以读取系统文件，和设定机器人。从按下受控启动菜单上的 FctnKEY(功能键)显示的菜单中，从显示的菜单中，选择 1 START(COLD)，执行冷启动。
按下受控启动菜单上的 MENU 键，可以显示如下界面：系统变量界面可以设定系统变量。即使在通常情况下不能被改变的系统变量此时都可以被更改。在受控启动菜单的文件界面，显示 F4 为[RESTORE]。当按下 F4 键，自动读取所有文件。按 F4 以[BACKUP 备份]在其他文件界面，按下 FctnKEY(功能键)。会显示一个界面，从显示的界面里，选择 RESTORE/BACKUP。可以储存和读取一个程序或系统文件。只能从受控启动菜单里读取系统文件。该界面用来在受控启动下从 HANDY 文件或类似文件读取文件。可以更改机器人的设定。可以设定附加轴。可以添加或删除一个动作组。最大编号设定界面可以更改电阻，宏， 和用户警告的编号。![]()
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此时选择第四项，就可进入参数设定界面，对系统参数进行修改。步骤：1 按住 PREV 键和 F→键，然后打开操作面板上的电源开启/关闭供应开关。显示配置文件菜单。![]()
2 选择 3 CONTROLLED START（受控启动）。出现受控启动菜单设定界面。当电源恢复失效时，在执行正常电源开启时，使用冷启动模式。在冷启动模式中，执行下列操作：－数字 I/O，模拟 I/O，机器人 I/O 和组 I/O 的每个输出信号都被关闭或设为 0。步骤：1 打开控制器电源。在系统冷启动后会显示如下界面。![]()
同时按住示教器的【PREV】返回键+【NEXT】下一页键，然后开机，进入配置菜单，如下图所示：2 选择“2.COLD START(冷启动)”。执行冷启动，显示如下界面。 热启动有点与冷启动相反的意思，但是如果变更了I/O配置或动了硬件接线，对于输入、输出信号热启动后同样会复位信号状态（主要时安全上更有保障），执行热启动的处理动作：1、热启动会保持数字I/O、模拟I/O、机器人I/O、组I/O的输出状态；2、保持执行程序的状态，如果是正在运行的程序会“暂停”在正在执行的状态；3、速度倍率、坐标系选择等也会保持在重启前的状态； 当电源恢复生效时，在执行正常电源开启时，使用热启动模式。在热启动模式中，执行下列操作：－数字 I/O，模拟 I/O，机器人 I/O 和组 I/O 的每个输出信号都被设为之前电源关闭时的内容。－程序和之前电源关闭时的程序运行方式一样。如果电源关闭前程序运行完毕，程序化进入暂停状态。－进给率超行程，手动进给坐标系和机器锁定被设为之前电源关闭时的内容。提示 ：当热启动在下列状态下被执行时，数字 I/O，模拟 I/O，机器人 I/O 和组 I/O 的每步骤 1 打开控制器电源。数秒钟后，会在教导盒的界面上显示之前电源关闭时的界面。 以上就是关于FANUC机器人的四种启动模式，作用，在实际维护中也经常使用，特别是系统备份还原，参数修改等情况下。
