操作方法：
注意 ：操作前请一定先对原机进行镜像备份和全备份，本文中原机器人的全备份文件夹名为“，本文中原机器人的全备份文件夹名为“ROiA0621 ”
1、 插入储存器，一般为 MC 卡或 U 盘。开机，在打开电源开关后马上按住“F1”和“F5”，直到屏幕显示如下图，即为进入 BOOT MONITOR 模式。
2、进入 BOOT MONITOR 页面后，按下数字键“4”来在光标处输入 4，然后按“Enter”键来选择第 4 项“Controller backup/restore”。如下图：
4、选择第 3 项后，屏幕会显示如下页面，这时需要你选择储存器类型，这里以 MC 卡为例，按下数字键“1”来在光标处输入 1，然后按“Enter”键来选择第 1 项“Memory card(MC:)”。如下图：
5、选择第 1 项后，会进入 MC 卡页面，此时屏幕会显示 MC 卡里的内容，包括里面各个文件夹的名字，此时需要我们指定镜像文件所在的位置，第 1 项“OK（Current Directory）”是镜像文件在根目录下，其余选项是选择镜像文件在哪个文件夹里。注意较老版本的系统里只能在根目录下备份/还原，不会出现此页面，而是直接到第 7 步
6、如需把镜像文件在根目录里，则按下数字键“1”来在光标处输入 1，然后按“Enter”键来选择第 1 项“OK（Current Directory）”，如镜像文件在其他文件夹，则选择文件夹相应的项，如果第一页里没有想要的文件夹，则按数字键“0”，再按“Enter”来切换到下一页，直到出现想要的文件夹为止。在例子中，我们的镜像文件存放在“YH138600”文件夹里，则需在翻页找到“YH138600”文件夹后，按数字键输入文件夹前的数字“9”，再按“Enter”来选择。
7、选择文件夹后，会出现如下页面。此时按数字键“1”，再按“Enter”来选择第一项 OK。
8、 选择后，会出现如下页面，此时按数字键输入“1”，再按“Enter”来进行最后确认，然后系统就会进行镜像还原
9、在镜像还原进行中，严禁关闭电源。还原结束后，屏幕会显示如下，按下“Enter”返回BOOT MONITOR 页面。
10、回到 BOOT MONITOR 页面后，按数字键“1”输入 1，再按“Enter”,进入“Configurationmenu"页面。
11、进入配置菜单“Configuration menu"页面后，再按数字键“3”在光标处输入 3，再按“Enter”，进行控制启动“Controlled start”。至此镜像还原结束，接下来我们需要将本机的“零点位置”和“坐标系数据”还原，保证机器人“零点位置”数据的准确和“坐标系数据”的准确。
12、控制启动完成后，按“MENU”键，会弹出子菜单如下图，移动光标到第 5 项“File”，按“Enter”或直接按数字键“5”可进入文件页面。
13、找到原机器人全备份文件夹，点击确认进行文件夹。（本文中原机器人的全备份文件夹名为“ROiA0621”）
14、“零点位置”文件为 SYSMAST.SV，“坐标系数据”文件为 SYSFRAME.SV。为方便查找文件，可以按下 F2“DIR”，选择后缀名为“*.SV”的文件，对全备份中的文件进行筛选。
15、将光标移至文件 SYSMAST.SV 后，按下 F3，将文件 LOAD 上传。接下来将光标移至文件SYSFRAME.SV，按下 F3，将文件 LOAD 上传。
16、上传完成后，按下 FCTN，选择 1，对控制柜进行冷启动。至此镜像及数据文件恢复完成。
b.选择 F1 TYPE-Variables
c、 选择变量 $MASTER_ENB 将其值改为 1
d 、在 MENU-0 NEXT –SYSTEM –F1 TYPE 中出现 Master/Cal 项
e、选 TYPE –variables –进去选择 变量$DMR＿GRP enter 进入
f、进入 变量$DMR_GRP[1].$MASTER_DONE 改为 TRUE
g、重新 F1 TYPE 进入 Master/Cal 选择项 选择 6 CALIBRATE 按YES 确认
h、 完成
