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于没有配备平衡器的伺服焊枪，要求在视教程序时，固定侧电极必须贴紧工作面。 然而，电极帽的更换，焊接中的损耗以及修磨都会导致电极帽的长度发生改变。必要知道电极帽当前长度的变化，以便机器人进行相应的偏移来确保固定侧电极始终紧贴工作面。 为了实现这一目的，R-30iA系统提供了若干宏程序来进行电极帽的初始化和计算当前电极帽的变化量。这就是电极帽的补偿功能。
1) 依次选择Menu Setup Servo gun2) 选择General Setup <*Detail*>，回车![]()
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概述：一步补偿法通过伺服枪当前合枪位置和初始值的比较计算出两个电极帽的总损耗，按照设定的比率补偿到两个电极上，从而保证焊接质量稳定。
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6: !Use the following call for ; 7: !fixture-based wear measurement ; 10: CALL WR_SETUP(1);（“1”表示焊枪号）2）检查焊枪的零点位置是否正确，位于零点时电极帽应该正好接触。如有必要，重做零位。在确保安全的前提下，100％速度执行该程序，完成电极帽的初始化设定。※仅在伺服枪零位发生变化后需要执行初始化操作，例如伺服枪零位丢失或更换马达等情况。
概述：二步补偿法通过伺服枪当前合枪位置和初始值的比较计算出电极帽的总损耗，再通过使用动电极碰触坚硬平面计算出动电极的损耗，两项相减得到固定侧电极的损耗，最后将其补偿到相应的电极侧，从而保证焊接质量稳定。![]()
31:LBL[11:P1/Tips_tch.Gun1]![]()
*该程序自动生成，如果有一把以上焊枪，请注意LBL的数字与实际焊枪的对应。
还需设定动电极碰触检测平面时的压力值
1) 依次选择Menu Setup Servo gun2) 选择General Setup <*Detail*>，回车3) 进入Tip Wear Detection选项4) 设定Margin of load 为需要的压力值，一般设定100kg的压力为宜。 6: !Use the following call for ; 7: !fixture-based wear measurement ; 10: CALL TW_SETUP(1);（“1”表示焊枪号）
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程序举例：
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