| 如果完成调零用编码器回转量计数器的复位的话，则保持机器人手臂在标准姿态（全部轴 0的姿态）。 |
控制器电源开关保持在 ON 位置。 按下紧急停止开关，关闭马达电源。 |
输入下列指令显示调零数据：
在屏幕上显示当前数据并进行确认
2. 此操作步骤对于更换马达后的程序是必须的。
3. 对于腕关节部中三根较小的轴，移动其中一根轴将引起其他根轴的移
动从而导致其偏离零位/原点位置。为避免这种情况，请按照 JT4 轴，
JT5 轴，JT6 轴的先后顺序（对于型号 RD80N 按照 JT5 轴，JT4 轴的先
后顺序）执行腕关节的简易调零
注意：当更换马达后或机器人旋转方向不能到达零刻度时，在机器人运行前请务必先执行编码器回转量计数器的复位。未执行该步骤而运行机器人将可能出现意料外的动作而导致危险。
| 如果是机器人 RD80N 的话，移动机器人到下图所示的标准姿态（全部轴 0°的姿态） |
| 在标准姿态（全部轴 0°的姿态）时，请确认各轴（JT3 轴和 JT5 轴除外）的零位划线标志是否对准。当对准机器人 RD80N 的 JT3 轴和 JT5 轴的零位划线标志时，从标准姿态（全部轴 0°的姿态）移动 JT2 轴和 JT3 轴，移动机器人到下图中显示的姿态并对准零位划线标志。移动 JT5 轴时，按示教器的 JT5 轴键。在对准 JT3 轴和 JT5 轴的零位划线标志后，不移动 JT5 轴，将 JT2 和 JT3 的姿态返回到其标准姿态（全部轴 0°的姿态）。 |
| 如果未完成 JT2 轴、 JT3 轴和 JT5 轴的简易调零或精确调零的话，请注意手臂的干涉。按下紧急停止关闭马达电源。 复位编码器回转量计数器。 输入调零指令 |
示教器操作如下：1、辅助功能-- 高级设定--调零（直接将刻度对好后输入需要调零的轴数）--按登陆确定即可
