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使用机器人的各种应用中，有些东西是必不可少的，比如：周边设备的互锁系统、暂停/运行的集中控制、以及安全互锁等等。为了提供这些控制功能，需使用外部 I/O(输入/输出)信号与外围设备之间相互通信。外部 I/O(输入/输出)信号可分为以下三种类型：硬件专用信号 ：这种信号由硬件系统提供，它的设置(使用/不使用)是可选的。它们不能用作通用信号。软件专用信号 ：这种信号由软件系统提供。它的设置(使用/不使用)是可选的。当使用时，通用信号被指定来代替软件专用信号。需要更改系统时可以再次选择软件专用信号。通用信号 ：这种信号在编程和示教时可自由使用。那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。注意：I/O(输入/输出)通道的数量，是软件专用信号和通用信号的总和。在指定 I/O(输入/输出)信号数时，应注意这个数量。 软件专用信号在软件中被定义而起作用。但仅仅使用软件专用信号，不能真正实现安全互锁。安全回路请使用硬件信号，如限位开关等主要用以外部远程遥控操作，通过切换内部硬件线路来实现。它们被连接到1TR 板的端子台上。可使用下列6 种硬件专用信号。注意：软件专用信号按软件中定义的功能工作。但仅仅使用软件专用信号不能实现安全连锁。请在安全 电路中使用硬件信号，如限位开关等 一旦完成初始设置，软件专用信号就能用于外部远程遥控和连锁。如果使用了软件专用信号，它将占用一部分系统的通用信号。因此，当使用软件专用信号时，通用信号的数量将减少。虽然它们的电气连接方式与通用信号相同，但是请注意，它们跟硬件专用信号不同。软件专用信号象通用信号一样，需连接到 1TW 板的 CN2 和 CN4 连接器上。1. 通过辅助功能的 A-0601 和 A-0602，设置软件专用信号。除了下面列出的软件专用信号以外，也可以根据每个机器人的用途，来使用软件专用信号。通用 O I/O 信号
通用 I/O(输入/输出)信号可通过一体化示教或 AS 语言编程来分配。然后，在再现模式运行程序中，这些信号被输出到端口，或从端口输入。它们都连接在 1TW 的 CN2 和 CN4 连接器上。从硬件配置来说，通用I/O 信号与软件专用信号是一样的。软件专用信号被预先定义并用于机器人的条件输出、远程遥控操作以及专用功能。通用信号可依据各种应用可自由使用。1. 当使用外部控制器电源 F ON/OFF 断开1TR板的端子台连接器X9的引脚3-4，并分别给引脚1和引脚2供上＋24 V和0 V。按下图连接连接器 X9 的引脚 1-4。
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注意：1 ． 在连接连接 器 9 X9 的引脚 1 1 和引脚 2 2 时要小心。如果连接错误，可能损坏 R 1TR 板或外部电源。2 ． 此输入信号的直流电源为 F OFF 时，出现错误“ D1560 〔电源顺序板〕直流电 V 24 V 为异常” ，但这不是异常 。注意：1. 使用满足下列要求的开关 或继电器触点：触点容量：大于等于 DC24 V 0.2 A( ( 继电器线圈规格 ： DC24 V 10 mA± ± 20 %)电源： DC24 V± ± 10 % ( 连接 V 0 V 侧到接地。) 2. 当控制器电源从关( ( 触点断开) ) 到再次变为开( ( 触点闭合) ) 时，需要有2- - 3 秒的时间间隔。3. 请使用 22- - 24 AWG(0.2- - 0.3 mm的电线来连接连接器。请按下图连接 1TR 板的端子台连接器 X9 的引脚 1-4。![]()
注意：控制器出厂时，连接器 X9 的引脚 33 和 4 已被短接。当 使用外部控制器电源 ON/OFF 时，必须拆除此短接线，并且按前页的图来连接连接器 X9 。此信号可从外部打开马达电源，其和马达开键的功能相同注意：决不能一直让外部马达电源 ON(触点闭合)。如果 ON，则机器人将不可预测地运动，例如在紧急停止释放以后。当使外部马达电源 ON 时
短接 1TR 板端子台连接器 CX9 的引脚 5-6，开启马达电源至 ON。在连接器 X9 上的引脚5 和 6 之间连接一个开关或继电器触点。请使用脉冲信号，不允许一直闭合。
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2. 请使用 22-24 AWG(0.2-0.3 mm的电线来连接连接器。断开 1TR 板的端子台连接器 X9 的引脚 5-6，在这两个引脚之间不连任何电线。安全电路
此输入信号从外部关断马达电源。当此信号断开时，马达电源 OFF。可使用下列 3 类安全电路输入信号。
1. 外部紧急停止 (在示教和再现模式下有效)
2. 安全围栏输入 (仅在再现模式下有效)
3. 外部触发开关输入 (仅在示教模式下有效)
此控制器有 2 个系统的安全电路。E0x/E1x/E2x(除了 E28 以外)/E5x/ E73/E74/E94 控制器可以只设置了 1 个安全电路，然而，如果没有一些特殊原因，它将被设置有 2 个安全电路。当仅用 1 个安全电路时，其设定如下表所示。E28/E3x/E4x/E70/E71/E76/E77/E91/E97 控制器不能只设置 1 个安全电路。
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下列错误可能会出现在安全电路中。当错误发生时，请按下面方法，进行正确的故障查找和排除。
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外部紧急停止
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当使用外部紧急停止时
在 2 个安全电路， 直接连接外部开关触点去除 TR 板的端子台连接器 X7 的引脚 3-4 和 5-6 之间的跳线，并按下图来连接紧急停止开关触点。短接引脚 1-2 和 7-8。并把跳线帽插在 1TR 板上的 JP1 位置。
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通过外部紧急停止输入并且从控制器取出紧急停止开关触点来构成 22 个外部安全电路去除连接器 X7 的引脚 1-2、3-4、5-6 和 7-8 之间的所有跳线。从控制器取出连接在引脚 1-3、5-7 之间紧急停止开关触点。并把跳线帽插在 1TR 板上的 JP2 位置。把外部停止触点连接到连接器 X7 的引脚 2-4、6-8 上。
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注意：”当从控制器 取出 紧急停止开关触点时，把跳线 帽插在 1TR 板上的 JP2 位置 。如果把跳线 帽插在 JP1 位置 ，紧急停止监视回路可能给外部回路带来不良影响。
在 1 个安全电路， 直接连接外部开关触点 ( 仅适用于 E0x/ E1x/E2x( ( 除了 E28 以外) )/ E5x/ E73/E744 /E94 控制器)
去除 1TR 板的端子台连接器 X7 的引脚 3-4 之间的跳线，并按下图来连接外部紧急停止开关触点。短接引脚 1-2。并把跳线插在 1TR 板上的 JP1 位置。
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注意：当从控制器 取出 紧急停止开关触点时，把跳线 帽插在 1TR 板上的 JP2 位置 。如果把跳线 帽插在 JP1 位置 ，紧急停止监视回路可能给外部回路带来不良影响。当使用 1 个安全电路时，需要在 2.1.3 中设置。通过外部紧急停止输入并且 从控制器取出紧急停止开关触点来构成 1 个外部安全电路 ( 仅适用于 E0x/ E1x/E2x( ( 除了 8 E28 以外) )/ E5x/ E73/E744 /E94 去除在 1TR 板的端子台连接器 X7 的引脚 1-2 和 3-4 之间的跳线。从控制器上取出连接在引脚 1-3 之间的紧急停止开关触点。并把跳线帽插在 1TR 板上的 JP2 位置。把外部停止触点连接到连接器 X7 的引脚 2-4 上![]()
注意：
当从控制器 取出 紧急停止开关触点时，把跳线 帽插在 1TR 板上的 JP2 位置 。如果把跳线 帽插在 JP1 位置 ，紧急停止监视回路可能给外部回路带来不良影响，外部配线要使用跳线或独立于其他电路的触点电路。通过电池或其他电路的公共端线来连接是非常危险的，因为在电源中存在一个旁路电路可以使 紧急停止 开关失去作用短接 1TR 板的端子台连接器 X7 的引脚 1-2，3-4，5-6，和 7-8。
去除 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 1-2 和 3-4 之间的跳线，按下图所示连接安全围栏的开关触点。![]()
在 1 个安全电路 ， 使用安全围栏输入( 仅适用于 E0x/ E1x/E2x( 除了 8 E28 以外) /E73/E744 /E94 控制器) 去除 1TR 板的端子台连接器 X8 的引脚 1-2 之间的跳线，按下图所示连接安全围栏的开关触点。注意：当使用 1 个安全电路时，需要在 2.1.3 中设置。1TW 板的 2 个型号是针对不同的 I/O 普通规格：SINK/NPN 规格和 SOURCE/PNP 规格。在使用前，请确保安装了正确的控制板。![]()
1TW 板有 32 个输入电路。在此有两个公共连接引脚(CN4 的引脚 18 和引脚 19)，SINK/NPN规格和 SOURCE/PNP 规格分别与外部电源+24 V 和 0 V 相连。每个公共为分别给与 CN4 中的引脚 1-16 以及引脚 20-35 连接的 16 个电路提供电源。外部输入信号与这些引脚相连。连接器类型 ：37 针 D-sub 连接器(螺钉尺寸:M2.6)外部＋24 V 电源通过 CN2 的引脚 18 和 19，供给输出电路。外部 0 V 供给 CN2 的引脚 36和引脚 37。连接器类型 ：37 针 D-sub 连接器(螺钉尺寸:M2.6)注意：当连接 2 CN2 的公共和信号时，请确保外部V +24 V 电源的极性是正确的。如果连接错误，会损坏 W 1TW 板上元器件。
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1TW(SINK/NPN ）
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1TW( ( SOURP CE/PNP 规格)
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1TW 板引脚布局
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