单色示教器介绍
TooL 目前示教坐标系处于工具坐标系模式
机器人为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉Robot 要自动完成哪些动作，透过编写 程序]可达到此目的。Robot 程序主要由[动作指令] 构成，只要款悉手动操作Robot 的方式，将Robot 移动到欲记绿的位置，即可在[教点] 的同时完成动作指令与Robot 程序。
此时F2功能应显示为CREATE，若不是，请按NEXT
切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE上图画面中的右方有 [>] 符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下F5，F2，CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称:
点位教导(Teaching)
此时F1功能应显示为POINT，若不是，请按NEXT切换F1~F5 的功能键至下一列，即可出POINT.切换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。按下F1,POINT，将出现4 个选项
虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选1
即可记录现在Robot 的位置，并同时撰写一行动作指令。如上图。接下来继续手动移动Robot到下一个位置，按下SHIFT+F1POINT，即可记录第2 个位置，并撰写第2行动作指SHIFT+F1POINT 代表上述4 个选项中，沿用上次选择的选项。如此重复进行每个位置的点位教导，即可完成如下的程序.
此程序会使Robot 执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记绿位置，然后移动到第2个记位置，再移动到第3 个记绿位置
三、手动测试
我们可以在撰写Robot 程序的过程中，随时手动测试此程序。(不一定要整个程序完成后才测试)基于安全的考量，建议测试时将Robot 总速度Override 放慢，或切换到T1 慢速教导模式。测试时请先进行STEP 单段状态测试，按下STEP键可切换状态:
接着把光标移到程序第一行，也就是行号[1] 为反白。按下
SHIFT+FWD即可进行单段测试，也就是Robot 程序每次只执行一行。所谓的SHIFT+FWD是指:SHIFT按着不放FWD单击放开，即开始执行程序动作，此时程序会进入[运转中]的状态
程序执行完毕时，即使不放开SHIFT动作也会停止。若程序未执行完成就放开SHIFT则动作暂停，程序进入PAUSED [暂停状态]
直线动作L 是指，工具中心点TCP从起始位置到目标位置的路径强制为直线，除了瞬间的加速度、减速度之外，基本上是等速运动。另一种情况也可以使用直线动作L，如下图所示。
圆弧动作C是指，工具中心点TCP 从起始位置，中途绕到[经过位置]，到目标位置的路径强制为圆弧。所以点位教导时要多教一个[经过位置]。除了切割用途之外，圆弧动作C 比较少用。P[1]指的是此Robot 程序中的第1 个教导位置，同样的道理，第2 个教导位置就是P[2]、第3个教导位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序禅，而且在不同行中，PI1]也可以重复出现，这样可以移动到同样的位置上。在一个动作指令中，只记缘了一个教导位置(圆弧动作C 除外)，这表示动作指令储存的是[位置]而非[路径] ，例如:
此图是显示以下几种不同情况的路径
P[2] 500 mm/sec FINE
P[2] 500 mm/sec CNTO
P[2] 500 mm/sec CNT50
P[2] 500 mm/sec CNT100
FINE 的路径在P[2]会有明显的停顿，且精确停留在P[2]的教导点位上
CNTO 虽然与FINE 的路径相同，但在P[2]不会停顿，继续往P[3]移动
CNT100 是最远P[2]的路径，但动作的速续性最佳，而CNT50 则是介于CNTO、CNT100中间的路径。
CNT 值可输入0~100 的整
基本上像是夹取位置、加工位置、放置位置这种精确性高的点位，建议使用FINE。而路径的经过位置、附近无干涉碰撞的疑虑时，则建议用CNT，以增加Robot 动作的平顺度，同时循环周期时间(Cycle Time)也会略快一些。以下是几个动作指令的范例与意义。
1: J P[1] 100% FINE
精确地以关节动作100%的速度
由现在位置移动到P[1]
2: L P[2] 500mm/sec CNT100
优先考虑100%
速续性以直线路径500mm/sec
的速度由前一位置移动到P[2]
3: L P[3] 500mm/sec FINE
精确地以直线路径500mm/sec 的速度
由前一位置移动到P[3]
另外动作指令的后面也可以追加[附加命令]，例如加速度的控制等
五、动作指令的修改
动作指令的内容可以修改。若要变更敷值，只要将光标移动到敷值上，直接输入数字，按ENTER下即可。
例如将JPT11 100% FINE 的速度100%变更为50%，只要把光标移动到值100 处，按下50ENTER即可变更。同样的方式也可以修改P门的位置号码、CNT 值等此外文字内容也可以修改，只要将光标移动到文字上，按F4[CHOICE]选择即可例如将J P[1] 100% FINE 的动作型式的J并更为L，只要将光标移动到处......
并选择第2 个选项Linear，即可变更。同样的方式也可以修改速度单位、速续性等.
前面[点位教导]的部分提到F1 POINT有4 个默认选项
此时按下F1 ED DEF 则可修改此预设选项的形式，修改完成后再按
F5 DONE，即可完成。
六、点位修正(TOUCHUP)
已经完成的动作指令如需要修改点位，可依以下方式进行先将光标移动到欲修正点位的行号上，接着将Robot 手动移动到新位置，按下
如上图，当P[1]前面出现 [@] 的符号时，表示现在Robot 的位置与P[1]相同。(或者非常接近P[1])
七、加入批注
前述的点位教导均是以自动编号]方式表示不同的位置，当程席中有许多点位时，将难以理解该位置的意义，此时可将位置加入批注。
将光标移动到位置编号上，按ENTER此时可输入批注内容。如我们可使用P[1:Ready]来表示P[1]是准备位置、P[2:Get]来表示P[2]是抓取位置.....等.
