2。 工具坐标系的所有测量都是相对于 TCP 的，用户最多可以设置 10 个工具坐标系，它被存储与系统变量$MNUTOOLNUM。
3。设置方法¦ 三点法¦ 六点法¦ 直接输入法
运用三点法来创建工业机器人的工具坐标系：
1）点击示教器上的“MENU（菜单）”按钮，找到“设置”选择里面“坐标系”然后按下示教器上 “ENTER（确定）”按钮，
2）进入设置坐标系画面，然后选择坐标系，点击示教器上的“F3（坐标）” 按钮，选择“工具坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮。
3）进入工具坐标系画面。
4）这边可以创建10个工具坐标系，我们选择工具坐标系1，点击示教器上的 “F2（详细）”按钮。
11）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人需要设定tcp的工具以另外一种姿态移动到固定点。
12） 选择示教器上的接近点3，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录接近点3，当全部点都记录完 成后，系统自动生成TCP数据
2） 最多可以设置 10 个用户坐标系，它被存储与系统变量$MNUFRAME。
¦ 三点法 ¦ 四点法 ¦ 直接输入法
¦ 三点法 ¦ 直接输入法
（1）点击示教器上的“MENU（菜单）”按钮，找到“设置”选择里面“坐标系”然后按下示教器上 “ENTER（确定）”按钮，
（2）进入设置坐标系画面，然后选择坐标系，点击示教器上的“F3（坐标） ”按钮，选择“用户坐标系”然后按下示教器上“ENTER（确定）”按钮。
（3）进入用户坐标系画面。
（4）这边可以创建9个用户坐标系，我们选择用户坐标系1，点击示教器上 的“F2（详细）”按钮。
（5）点击示教器上的“F2（方法）”按钮，选择三点法。
（6）进入三点法创建用户坐标系设定画面。
7）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人的工具移动到需要创建用户坐标系的坐标原点位置。
（8）选择示教器上的坐标原点，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录坐标原点。
（9）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人的工具移动到需要创建用户坐标系的X方向点位置。
（10）选择示教器上的X方向点，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录X方向点。
11）选择合适的手动操纵模式，操纵工业机器人的工具移动到需要创建用户坐标系的Y方向点位置 。
（12）选择示教器上的Y方向点，按住示教器上的“SHIFT”和“F5（记录）”记录Y方向点，当全部点都 记录完成后，系统自动生成用户坐标系数据。
