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库卡机器人是一种常用于自动化生产线上的机器人，可以完成多种复杂任务。但是，在日常使用过程中，由于各种原因，机器人的零点位置可能会丢失，导致机器人无法精确定位和执行任务。此时需要使用千分表进行校正。 KUKA机器人零点标定为任意一个在机械零点位置的轴指定一个基准轴，这样使轴的机械位置和电气位置保持一致。不同型号机器人零点角度值如图![]()
工具
KUKA机器人在首次投入运行和重新投入运行时（机器人强烈颠簸，或碰撞，更换电机，更换RDC导致机器人轴零点丢失）皆需进行零点标定，步骤有所差异。零点校正需要借助工具千分表或者 KUKA EMD，以及零点校正的两种不同方法，标准和带负载。
千分表：
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注意：千分表校零点误差相对较大。人员测量误差、表针灵敏度等因素都会影响校零的精度。对程序轨迹要求较高时（如弧焊、折边等）不建议使用此方法。● 某些型号机器人A6轴没有安装零点探头，校零点时需要对齐刻线，用 “参考法”校零。 最凹槽位置为机器人轴零点的位置，每次将上指针放在旁边的凸台上（机器人轴正转对准孔位后再正转一丝丝，使指针放在正转位置后的凸台上）因零点标定程序过程为机器人轴按程序沿轴反转使指针划过凹槽至另一凸台上，自行记录计算找到零点。千分表属于手动方式，需要寻找千分表盘“指针”的拐点位置来确认。![]()
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EMD零点校正的方法（标准）
❶ 将机器人所有轴运行到“预校正”位置
❷将 EMD 依次安装到相应轴的零点探头上，将EMD如下图进行连接，机器人为X32（ 注意：当 EMD 安装入探头后，不能手动操作移动该轴。否则将损坏探头。）![]()
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点击示教器主菜单键，选择投入运行-调整-EMD-标准-执行零点标定；再按住启动键并保持，机器人轴将慢速移动寻找零点标记槽。如果下边为红色，则代表EMD未在零点标定区域内 ，这是则需要手动移动机器人单轴到指定位置，如下图（注意：EMD设备应该向机器人轴正方向多一点的位置，因为在执行零点标定时，机器人会向单轴的负方向移动）。
❼ 完成后机器人将自动停机，届时再松开使能键以及启动键。● 依次重复步骤2-7，完成每一个轴的零点校正。
以上是标准式（即单一负载规格）的 EMD 校正零点的方法。
对于单一负载（标准）我们建议首次校正时带着负载校正，以后每次校正都带着相同的负载。 负载重力对零点校正的影响当机器人加装工具等负载后，由于减速机刚性较弱以及齿轮传动间隙等因素，机器人轴会在重力作用下出现下沉现象。 零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准。 实际操作中，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人受力减少，轴会反弹回去，零点反而和装载着工具的时候出现差异了。 零点校正时机器人负载状态需要保持一致。此时，空载校零虽说可以达到预期目的，但操作上比较麻烦：每次重新校正零点或检查零点时必须拆下工具，这增加了操作员的工作量。带负载校正，让操作更便捷KUKA 系统中“带负载校正”的零点校正方案，巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。 偏量学习需要带负载进行，与首次零点标定（ 无负载 ）的差值被储存。只有经过带偏量学习后的机器人，才具有较高精度。偏量学习的具体步骤如下： 2）按下主菜单按键，在菜单中选择“投入运行”＞“调整” >“EMD” > “带负载校正”＞“偏量学习”。 3）输入工具编号并“OK” 确认，随即打开一个窗口，所有工具尚未学习的轴都显示出来，编号最小的轴默认被选定。 4）从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖，将EMD拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMD上，并连接到底座接线盒的X32接口上。 5）点击SmartPad上“学习”按钮，使能开关按至中间档并保持该位置，按下启动按钮并按住，如果EMD到达标定位置，机器人自动停止运行，随即打开一个窗口，该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。 6）用 “OK” 按键确认，该关节轴在窗口中消失。 7）将测量导线从 EMD 上取下，然后从测量筒上取下 EMD , 并将防护盖重新装好。对所有需零点标定的轴重复2至6步骤 。完成后关闭窗口，将测量导线从接口 X32 上取下。❶首先，机器人保持空载，进入 “ 首次调整” 功能进行零点校正。（如果有类似换枪盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。）![]()
❷依次安装每个工具，分别进入 “偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。（每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。）完成以上两步，便完成了零点校正。具体操作细节，请参照 KUKA 微校 中步骤1-7。注意：“绝对精度机器人（有PID文件的机器人）” 必须采用空载校零，或者带着工具的采用“带负载校正”方案进行校零操作，否则会影响其绝对精度。通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人，在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具，进入 “负载校正——带偏量 ”模式，进行重新校零或检查零点。
1）采用 “带偏量”功能校正零点或检查零点时，系统会自动剔除因工具重力产生的偏量值，确保与空载校零时的负载状态一致。2） “无偏量”功能，仅适用于人为误删零点或电气原因（譬如RDC卡故障、突然断电)导致零点丢失的情况下恢复原有的零点校正值，而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。
