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碰撞检测功能是指当工具或机器人和周边设备发生碰撞时，机器人紧急停止动作，减少因碰撞引起的损失的功能。不需要特定传感器。无论是示教还是再现时，检测到碰撞时，机器人都会急停。 本功能无法完全避免碰撞造成的损失。此外，不能保证人身安全。必须考虑安全栏等安全措施。有关安全对策，请参照 1“ 关于安全” ～ 6 “ 动 作 确认 ” 。机器人发生碰撞，可能导致人员受伤、设备受损。机器人出厂时，正确设定工具文件的前提下，设定机器人即使以最大速度动作，也不会发生错误检测。设定碰撞检测时，请确认以下内容。• 机器人 U 臂上的负载信息和 ARM 控制设定画面上的设定值是一样的。另外，只有在进行接触作业等特定区域内，才能降低检测敏感度。检测敏感度通过设定检测等级来进行设定。
• 条件编号 1 ～ 7，再现模式时，在特定区域改变检测等级时使用。• 条件编号 8 是再现模式时的基准。再现动作时，机器人按照此文件• 条件编号 9 是用于动作示教。示教模式下机器人动作时，按照此文件• 条件 1 ～ 8 是每个轴的设定，条件 9 是每个轴组的设定。使用程序内容的 SHCKSET 命令更改检测等级。• 使用 SHCKSET 命令指定条件序号，实施命令后，按照指定的检测等• 要回到标准检测等级时，请执行 SHCKRST 命令。![]()
自动模式时，程序内容的 SHCKSET、SHCKRST 命令以外的部分，采用条件序号 8 时的示教模式下的标准检测等级。一般来说，示教模式的级别设定是分轴组设定的。示教模式各轴设定功能可按各轴等级来设定。S2C869：示教模式各轴设定功能
（1：有效、0：无效）
1. 选择目标机器人，设定功能的 “ 有效 ”“ 无效 ”。2. 移动光标到有效 / 无效，并按下 [ 选择 ]。每按一次都会进行 “有效 ”“ 无效 ” 的交替切换。此外，修改 “ 有效 ”“ 无效 ”时，所有条件序号会被修改。机器人再现运行时或者通过轴操作移动机器人时，作用在机器人上的最最大外力值可通过菜单的 【数据】→ 【清空最大值】来清除。设定大于最大外力值的数值。机器人出厂时，设定值是即使以最大速度动作也不会发生错误检测的值（等级设定值：100）。选择要更改 “ 等级设定值 ” 的机器人，按下 ［选择］进入数值输入状态，使用 ［数值键］输入设定值并按下 ［回车］。要提高碰撞检测敏感度时，请降低等级设定值。相反，要降低碰撞检测敏感度时，请提高等级设定值。(1) 选择画面上的 【进入指定页】，使用 ［数值键］输入目标条件(2) 按下 ［翻页］来切换条件序号。
3. 设定条件序号 1 ～ 8 的等级。可在各轴碰撞检测画面上设定各轴的等级设定值。进行以下 “ 外力值测定 ” 后，再进行 “ 同时设定检测等级 ”。①在机器人上安装工具、工件、舣装、手臂上安装用机器。点焊用途时： 请设定焊钳的负载信息 ( 重量、重心位置）。搬运用途时： 请设定抓手和最大负载工件的总负载信息其他用途时： 请设定工具的负载信息 （重量、重心位置）。A：（外力最大值）× （外力最大值系数＝ 120%）• 搬运用途时，有带工件和不带工件两种状态，这两种状态时的程序内容都要执行。• 测定外力值时，万一发生碰撞，先选择 【数据】→ 【清空最大值】来清空外力最大值，然后再次测定。• 电源接通/切断时，外力最大值会被清空。所以请不要根据电源接通/切断前后的外力最大值来设定等级。• 由于示教更改等原因，程序内容的示教点位置、动作速度、动作姿势等发生较大变化时，需要再次测定外力最大值并再次设定检测等级。• 工具或者工件的负载发生较大更改时，需要再次测定外力最大值并再次设定检测等级。为了避免机器人动作时的误检测，按如下 A、B 计算结果的最大值进行设定。否则由于误检测造成机器人急停，导致减速机或工具受损。 A：（外力最大值）× （外力最大值系数＝ 120%） 外力最大值＝ 80 时，设定等级设定值＝ 96 以上。 外力最大值＝ 10 时、设定等级设定值＝ 25 以上。注：冷启动时润滑脂粘度会发生变化，所以在一定时间内，自动会在等级设定值上加上偏移值。所以，在冷启动时，如果达不到等级设定值＋偏移值以上的话，不进行碰撞检测。机型不同，偏移值也不同。“ 等级设定值 ” 仅在安全模式为管理模式时可进行更改显示机器人再现运行时或者通过轴操作移动机器人时，作用在机器人上的最大外力。最大外力值可通过 【数据】 → 【清空最大值】来清空。显示检测碰撞的等级。此值超过外力最大值时，会检测到碰撞。碰撞检测功能的命令再现中更改碰撞检测等级。SHCKSET 命令的附加项如下所示。指定要更改碰撞检测等级的机器人 （R1 ～ R8）/ 工装 （ST1 ～ ST24）。没有任何指定时，将更改登录该命令的程序内容的控制轴组的碰撞检测等级。但是，协调程序内容时，将更改从属机器人的碰撞检测等级。指定碰撞检测等级条件序号。该条件序号中已设定了再现时的检测等级。③更改各轴碰撞检测等级 （可设定范围：1 ～ 500）更改指定轴的碰撞检测等级。不指定时，通过碰撞检测等级条件序号来指定碰撞检测等级。AXIS1 是 S 轴、AXIS2 是 L 轴、AXIS3 是 U 轴、AXIS4 是 R 轴、AXIS5 是 B 轴、AXIS6 是 T 轴。
若对系统中不存在的轴进行碰撞检测等级更改，则该命令无效。
SHCKRST 命令将解除 SHCKSET 命令中已更改的碰撞检测等级，并返回到基准检测等级 （条件序号 8 的设定）。SHCKRST 命令的附加项目如下。![]()
①指定机器人 / 工装轴
指定需要取消碰撞检测等级的机器人 （R1～R8）／工装轴 （ST1～ST24）。没有任何指定时，将更改登录该命令的程序内容的控制轴组的碰撞检测等级。但是，协调程序内容时，将更改从属机器人碰撞检测等级。在示教模式下的程序内容画面中，将光标移到地址栏后进行命令的登录。![]()
1. 移动光标到要登录 SHCKSET 命令处的前一行。(1) 在输入缓冲行显示 「SHCKSET」命令。直接登录缓冲行中的命令时，请按照步骤 5 进行操作。(1) 移动光标到碰撞检测条件序号上，同时按住 ［转换］和上下光标，增减条件序号。![]()
(1) 移动光标到输入缓冲行中的命令上，按下 ［选择］，显示详细辑画面。(2) 移动光标到 “ 机器人／工装轴 ” 的 “ 未使用 ” 上，按下［选择］。(4) 移动光标到要追加的机器人上，按下 ［选择］。(5) 机器人 / 工装轴追加完成后，按下 ［回车］。(1)移动光标到输入缓冲行的命令上，按下 ［选择］，显示详细编辑画面。(2) 移动光标到要更改检测等级的轴上，选中 “ 未使用 ”，按下 ［回车］。(3) 显示选择对话框，选择 “AXIS ○ =”。(1) 移动光标到各轴碰撞检测等级，同时按住 ［转换］和上下光标，增减碰撞检测等级(2) 输入数值后按下 [ 回车 ] ，数值更改完成。5. 按下 ［插入］和 ［回车］。–输入行中显示命令已登录。1. 移动光标到要登录 SHCKRST 命令处的前一行。![]()
直接登录缓冲行中的命令时，请按照步骤 5 进行操作。(1) 指定机器人 / 工装轴时，移动光标到输入缓冲行中的命令上，按下 ［选择］，显示详细编辑画面。2) 移动光标到 “ 机器人／工装轴 ” 的 “ 未使用 ” 上，按下［选择］。(4) 移动光标到要追加的机器人上，按下 [ 选择 ]。5) 机器人 / 工装轴追加完成后，按下 ［回车］。–输入行中显示命令已登录。
当碰撞检测功能检测出工具或机器人与周边设备发生碰撞时，机器人发出通过以下操作对示教模式、再现模式下的碰撞检测报警进行复位。–选择报警画面中的 “ 复位 ”，报警复位，解除碰撞检测状态。–再现模式下，解除后，虽然可以再现，但应先在示教模式下，移动机器人到安全位置进行损伤确认。
注：如果在与其他物体接触的状态下紧急停止，在报警画面中解除检测状态后，再次发生碰撞检测报警，可能发生报警不能复位的情况。此时，在碰撞检测等级设定文件中设定碰撞检测功能 “无效 ”或者在示教模式下，提高检测等级，再移动机器人到安全位置。
灵敏度碰撞检测功能是指与工具、机器人周边设备发生碰撞时，通过控制机器人急停，减少因碰撞造成的损坏为目的的功能。通过增加碰撞灵敏度，与碰撞检测功能相比可更有效的减少碰撞造成的损坏。在灵敏度碰撞检测功能中，需要对安装在各个部位负载的质量、重心位置等的机器人设定条件，以及安装到法兰部位的工具质量、重心位置、重心按以下①、②步骤，启动灵敏度碰撞检测功能。可通过①的设定启动灵敏度碰撞检测功能，但是，为了能正确进行碰撞检测，请同时进行①、②的①通过厂家标准初始值画面读取工具信息通过厂家标准初始值画面读取工具信息，可启动灵敏度碰撞检测功能。灵敏度碰撞检测功能是在正确设定工具文件前提下，厂家标准初始值画面中读取实际工具负载信息。使用 “ 厂家标准初始值的说明 ”」 中灵敏度对应以外的工具时，请不要使用灵敏度碰撞检测功能。为了能正确进行碰撞检测， 设定 U 臂上的安装负载。可通过厂家初始值的画面，读取厂家设定的 U 臂上安装负载信息。实际的 U 臂安装负载质量要与厂家设定值一致。
