发拉科机器人Payload设置
文摘
其他
2023-11-02 13:08
重庆
![]()
机器人的有效负载是指机器人法兰盘上工具和工件的重量。如果在软件安装时没有设置正确的机器人有效负载或者由于更换法兰盘上的工具或工件而引起的有效负载改变，必须设置机器人的有效负载。通过适当设定配备在机器人上的负载信息，可得到如下效果。提高动作性能，如震动减少等。更有效地发挥与动力学相关功能，如提高冲撞检测功能、重力补偿功能等。为了更好地利用机器人，建议用户对配备在机械手、工件、机器人手臂上的设备等的负载信息时进行Payload设置。最多可以设置 10个有效负载列表，通过有效负载设置界面和使用示教程序指令来指定负载，在 MOTION PERFORMANCE 界面下设置有效负载列表。1)手动设置当前有效负载进度表
.没有运动命令SPARAM_GROUP[].$MOUNT_ ANG没有被设置.机器人 mastering/calibration已经完成1、MENUS-----SYSTEM----F1[TYPE]--- Motion，进入图 1所示界面:备注：在执行Payload时，只有J5、J6轴动作，其他轴保持当前值。在开始图中显示的画面中，按 Next----IDENT出现图 中界面![]()
按 Next----F4 DETAIL---- F3 DEFAULT出现图 中界面按F2 POS.2---- F3 DEFAULT出现图 中界面![]()
图例说明按 PREV 回到 PAYLOAD ID 界面，移动光标至 CALIBRATIONMODE，按 F4将其置 ON，移动光标至 Calibration Status ，按 F4 EXEC，将看到下图![]()
按F4 YES或者 F5 NO决定是否进行估算。程序指令
当多组应用时，必须使用 PAYLOAD[GPx:y] 指令来选择适当的负载 y 指负载号码，x指组号1.在编辑界面按 NEXT----F1[INST]---- Payload---- PAYLOAD[...]显示上图的画面中，按 F3 DETAIL出现图 中界面，这各项中输入数据
