2、进入 BOOT MONITOR 页面后，按下数字键“4”来在光标处输入 4，然后按“Enter”键来选择第 4 项“Controller backup/restore”。如下图：
3、进入“Controller backup/restore”后，屏幕会显示如下页面，这时按下数字键“3”来在光标处输入 3，然后按“Enter”键来选择第 3 项“Restore Controller as Images”。如下图：
4、选择第 3 项后，屏幕会显示如下页面，这时需要你选择储存器类型，这里以 MC 卡为例，按下数字键“1”来在光标处输入 1，然后按“Enter”键来选择第 1 项“Memory card(MC:)”。如下图：
夹的名字，此时需要我们指定镜像文件所在的位置，第 1 项“OK（Current Directory）”是镜像文件在根目录下，其余选项是选择镜像文件在哪个文件夹里。注意较老版本的系统里只能在根目录下备份/还原，不会出现此页面，而是直接到第 7 步。
6、如需把镜像文件在根目录里，则按下数字键“1”来在光标处输入 1，然后按“Enter”键来选择第 1 项“OK（Current Directory）”，如镜像文件在其他文件夹，则选择文件夹相应的项，如果第一页里没有想要的文件夹，则按数字键“0”，再按“Enter”来切换到下一页，直到出现想要的文件夹为止。在例子中，我们的镜像文件存放在“YH138600”文件夹里，则需在翻页找到“YH138600”文件夹后，按数字键输入文件夹前的数字“9”，再按“Enter”来选择。
7、选择文件夹后，会出现如下页面。此时按数字键“1”，再按“Enter”来选择第一项 OK。
8、 选择后，会出现如下页面，此时按数字键输入“1”，再按“Enter”来进行最后确认，然后系统就会进行镜像还原。
9、在镜像还原进行中，严禁关闭电源。还原结束后，屏幕会显示如下，按下“Enter”返回BOOT MONITOR 页面。
10、回到 BOOT MONITOR 页面后，按数字键“1”输入 1，再按“Enter”,进入“Configurationmenu"页面。
11、进入配置菜单“Configuration menu"页面后，再按数字键“2”在光标处输入 2，再按“Enter”，进行冷启动“Cold start”，镜像还原到此结束。
3. 按 Yes 消除 脉冲编码器报警
b.选择 F1 TYPE-Variables
c、 选择变量 $MASTER_ENB 将其值改为 1
d 、在 MENU-0 NEXT –SYSTEM –F1 TYPE 中出现 Master/Cal 项
e、选 TYPE –variables –进去选择 变量$DMR＿GRP enter 进入
f、进入 变量$DMR_GRP[1].$MASTER_DONE 改为 TRUE
h、 完成
