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FANUC 机器人防干涉区域功能

文摘   2024-08-26 13:21   重庆  
 ‌     FANUC机器人的空间领域设定主要包括干涉区的设置和安全区域的配置。
      干涉区是指机器人在特定区域中对人类活动进行干涉或协助的区域。这个区域通常由安全围栏或其他物理设施限定，以确保机器人与人类之间的交互安全。
       在FANUC机器人中，干涉区的设置涉及多个方面，包括启动/禁用干涉区功能、设置输出信号和输入信号、定义优先级（在多机器人环境中）、选择内侧/外侧作为干涉区域等。设置完成后，通过示教基准点和输入边长或对顶角模式来具体划定干涉区域的空间范围。
       安全区域用于定义防干涉的范围，可以是立方体或多边形形状，用于保护特定的区域免受机器人运动的影响。
       安全区域的配置包括定义区域的形状和大小、位置（相对于机器人基座的坐标系进行定义），以及设置安全区域的使能状态以启用或禁用防干涉功能。通过这些设置，FANUC机器人能够有效地管理其在工作空间中的运动，确保在执行任务时不会与人类或其他设备发生不必要的碰撞，从而提高生产效率并保障操作安全‌
     防干涉区域功能是这样一种功能，即在其它机器人或其它外围设备位于预先设定的干涉区域时，即便向机器人发出进入干涉区域的移动指令，机器人也会自动停止，并在确认其它外围设备等已经从干涉区域移走后，解除停止状态而重新开始操作
 防干涉区域功能的设定
步骤
1  按下［MENU］（菜单）键，显示出画面菜单。
2  选择“6 设置”。
3  按下 F1“类型”，显示出画面切换菜单。
4  选择“防止干涉区域”。出现区域一览画面。
5  可以在区域一览画面上通过功能键进行各干涉区域的有效／无效切换。此外，要输入注释，执行如下操作。
a  将光标移动到注释行，按下 ENTER（输入）键。
b  选择使用单词、英文字母中的哪一个来输入注释。
c  按下适当的功能键，输入注释。
d  注释输入完后，按下 ENTER 键。
6  要设定有效／无效、注释以外的条目按下 F3“详细”。出现详细画面。
7  将光标移动到希望变更的条目位置，通过功能键或数字键进行变更。
8  要进行空间的设定，按下 F2“区域”。出现空间设定画面。

9  可通过下面两种方法来设定基准顶点、坐标系边长或对角端点。
a  将光标移动到Ｘ、Ｙ、Ｚ的位置，通过数字键直接输入坐标值。
b  将机器人移动到直方体顶点后通过 SHIFT 键＋F5“记录”来读出机器人的当前位置。
10 区域的设定完成后，按下 PREV（返回）键，返回到区域详细画面。再次按下 PREV 键时，返回到区域一览画面。
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