该功能使机器人以固定工具点为基准运动。当使用固定工具时，工作点不在机器人的工具中心点（TCP）上，而在机器人的其他固定点上。该工作点叫做固定工具点，或以下称作为固定工具。当机器人以固定工具为基准运动时，为了使与工件上的示教点连接的路径上的一系列点通过固定工具坐标系的原点（固定工具的 TCP），机器人抓着工件移动。换句话说，通过固定工具的 TCP 的一系列点在工件上画直线或圆弧轨迹。并且，为了工件上的点以设定的速度通过固定工具的 TCP，机器人控制运动。![]()
![]()
要以固定工具为基准的运动开动机器人，使用前请务必定义固定工具的位姿。用固定工具变换值来定义位姿固定工具变换值表示相对于空基础坐标系的固定工具坐标系的位姿（位置和姿态）。其用空基础坐标系的 XYZOAT 值来表示。
![]()
在机器人上安装测量工具。使用示教器的键盘画面，输入 TOOL 指令。输入“TOOL”并按↵。输入在画面中显示的代表工具中心点（TCP）的位置数据的 X、Y、Z 值 。为了方便下一步骤的操作，为 O、A 和 T 值分别输入 180°、180°、0°。（空工具坐标系的 X、−Y、−Z 方向为测量工具坐标系的 X、Y、Z 方向。）登录测量工具的数据。使用测量工具，如上所述定义其工具变换值。按示教器上的轴键+/−，移动安装测量工具的机器人，以便使测量工具先端在固定工具的先端。确保法兰面垂直于固定工具。![]()
在此点，空工具坐标系的 X、−Y、−Z 方向为固定工具坐标系的 X、Y、Z 方向![]()
当机器人在正确的位姿时，输入 WHERE 指令并显示此位姿的变换值。![]()
将这些变换值作为固定工具变换值登录
如果固定工具坐标系的姿态与空基础坐标系的姿态相同的话，则在 O、A 和 T 值中输入 0。此时，设定固定工具坐标系平行于空基础坐标系。使用示教器的辅助功能画面可以设定固定工具变换值。按示教器的菜单，从显示的下拉菜单中选择[辅助功能]。辅助功能画面显示。输入辅助功能编号 0305（固定工具坐标系）并按↵，或选择辅助组 3[简易示教设定]并从显示的画面中选择[5 固定工具坐标系]。最多可以设定 9 种固定工具。![]()
1. 移动光标到各个项目，并用数字（0-9）输入 4.2 中获得的数据。要登录多个固定工具，请按<下一页>并为其他工具输入数据。当输
入全部所需要的数据后，按↵。
2. 如果是 E 控制器的话，按〈工具形状〉显示左面的画面。3. 如果没有问题的话，则“设定完毕”显示时，保存数值。固定工具 F1-F9 的设定共 9 页。请注意将一同登录在这些页中的全部数据。
示教方法
每按一次 S + 插补/A + 插补 在辅助数据行上显示的插补模式，将变化如下。（括号内的项目为选项。）各轴 → 直线 →（直线 2）→（圆弧 1）→ (圆弧 2）→（F 直线）→ （F 圆弧 1）→（F 圆弧 2）→（X 直线）→各轴选择 F 直线来示教以固定工具为基准的直线插补。F 圆弧 1 和 F 圆弧 2 以固定工具为基准示教圆弧插补运动。其示教方法与圆弧 1 和圆弧 2相同。
从手动操作坐标系中选择 F 直线插补和工具编号，在示教模式下使用固定工具模式。当用+/− 移动机器人的 X、Y 和 Z 轴时，机器人平行于固定工具坐标系轴移动。![]()
当用+/−移动机器人的 RX、RY 和 RZ 轴时，将固定工具的 TCP 作为回转中心，机器人将绕着固定工具坐标系的轴回转工件。
![]()
定义固定工具变换值。此固定工具变换值表示相对于空工具坐标系的固定工具坐标系的位姿（位置和姿态）。FHERE 指令/命令用指定的位姿变量来定义当前位姿。当以变换值的形式指定位姿变量时，则将定义相对于空工具坐标系的固定工具坐标系的位姿（下图中的 c）。![]()
当以复合变换值的形式指定位姿变量时，此命令只定义其最右侧的变量。如果最右侧以外的变量未定义的话，则此命令出错。FJMOVE 命令向指定的位姿位置开始关节插补运动。为了使工件上的一系列的点通过固定工具 TCP，画直线轨迹移动机器人到指定位姿。这些点以设定的速度通过固定工具 TCP。FJAPPRO 命令在固定工具坐标系的 Z 轴方向上，以关节插补运动移动到离指定位姿的指定距离处。在固定工具坐标系的 Z 轴方向上，以关节插补运动移动到离指定位姿的指定距离处。工件上的一系列的点通过固定工具 TCP，画直线轨迹。为了使工件上的一系列的点通过固定工具 TCP，机器人画以指定位姿决定的圆弧轨迹，指定运动的目标位姿（变量值以关节位移值或变换值的形式指定）。当变量值以变换值的形式指定时，使用相对于空工具坐标系的固定工具坐标系的位姿的变换值，该值是以空工具坐标系为基准表示的。返回相对于空工具坐标系的固定工具坐标系的位姿的变换值，该值是以空工具坐标系为基准表示的。FDEST 函数
使用以空工具坐标系为基准表示的，相对于空工具坐标系的固定工具坐标系的位姿的变换值，返回当前固定工具运动的目标位姿。
可以使用 FDEST 函数来重新开始由 ONI...CALL 命令中断的运动。在中断的子程序中输入如下的程序命令来重新开始初始运动。
![]()
