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该功能用来在机器人手臂法兰面上安装的实际负荷(工具 + 工件)状态下移动 JT3 到 JT6，来自动测量和计算负荷的质量和重心，负荷力矩。
自动负荷测量定位
1． 确认工具已被牢固地安装在机器人手腕的法兰面上。
2． 如下图所示，把机器人移动到如下位姿: 1.有足够的空间，为了手臂移动时不会与周边设备等发生干涉，2.手臂各轴上有足够的重力矩。
3． 按暂停后按 A+马达开来切断马达电源 。然后，把 TEACH/REPEAT 设定为 REPEAT。* * 装备选件操作面板的控制器时，把选件操作面板的 HOLD/RUN 设定为 HOLD。** 装备选件操作面板的控制器时，按选件操作面板的 MOTOR POWER 来切断马达电源。![]()
1． 调出辅助功能画面后，选择[4.基本设定]。选择辅助功能的详细信息。![]()
2． 选择[6.自动负荷测量]来显示如“12.2.3 为自动负荷测量登录工具号”中的画面。 设定所需测量和登录的工具编号。此工具编号是于辅助 0304 的工具编号对应的。 输入所需进行负荷测量的工具编号，然后按↵。(设定范围为 0 - 9)如果设定错误，显示信息如下画面所示。此时，请重新输入
为了程序数据将由此自动测量功能设定，机器人必须在下一步的动作前停止。当如下画面那样显示信息时，请按其说明关断电机电源操作。1. 如果显示如下信息时， 设定自动负荷测量运动区域”中设定的运动区域可能不是很可靠。请检查当前机器人位姿和运动区域的设定数据。2. 在设定自动负荷测量运动区域”的画面所显示的输入范围的上限，是辅助 0507。下限由测量所需的最小运动范围决定。如在运动区域设定后，重新设定的区域小于辅助 0507 中的数值，将显示如下图所示的信息。在此情况下，请更正此数值。![]()
设定自动负荷测量运动区域
设定自动负荷测量的运动区域。在测量时，JT3 到 JT6 从当前位姿向正方向在运动区域中移动。它们不能向负方向移动。请注意数据设定，要避免机器人不会与周围设备和物体相干涉。
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用数字设定[JT3]到[JT6]的运动区域。按 R 就会返回到上一步为自动负荷测量登录工具号”中的最后步骤。
(1) 示教锁定 ⇒ OFF (2) TEACH/REPEAT ⇒ REPEAT(3) A＋马达开 ⇒ <MOTOR>指示灯 ON 注意：输入的数值超出设定范围，“输入的数值超出范围”就会显示在画面底部如下所示。请见下画面。检查并更正此设定。1. 如果除运动区域的其它设定有误，错误原因就会显示在画面上。请参照2. 即使所有条件都无误，如果机器人正在自动运行，也无法进入下一步。3. 如果所有设定无误，进入 确认自动负荷测量运动区域”。确认自动负荷测量运动区域
1．在运动区域正确设定后，画面就显示。选择[跳过]跳过本节内
容，选择【是】 执行自动负荷测量”。选择[是]就会设定检查程序。选择[否]就会返回到设定自动负荷测量运动区域”的最后步骤。
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2．在步骤 1 中选择[是]，“请按循环启动”的信息就会显示出来。按A + 循坏启动。在循环启动前，按<取消>就会返回到设定自动负荷测量运动区域”的最后步骤。
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3．在运动区域检查过程中，“动作范围检查执行中…”的信息显示。一
旦完成，进入执行自动负荷测量”的步骤。
注意：1. 在检查运动区域过程中，如果机器人因某种原因停止时，就会显示如下所示的错误信息“机器人停止在检查操作区域中。”。2. 在下画面(上)(指示“负荷自动检测失败。”)中，选择[复位],就会显示下3. 在下画面(下)(指示“负荷自动检测失败。”)中，选择[关闭]，错误不被复位。请排除错误原因，然后复位错误并重试。如需了解有关选择[关闭]后的复位错误方法， 错误画面”的 2. 错误复位方法 – 2。![]()
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在确认自动负荷测量的运动区域安全，正确无误后，执行自动负荷测量。
2. 在步骤 1 中，选择[是]，就会显示“请按循环启动”的信息。按 A +第一次测量完毕后会提示固定工具和工件 ![]()
3. 在测量完成后“负荷自动检测完毕。”显示。请按<关闭>。注意：在步骤 2 中循环启动前，按<取消>，如上确认画面显示。按<关闭>返回确认自动负荷测量运动区域”的最后步骤。提示：1. 在测量中，如果机器人因某种原因停止时，会显示错误信息“电机电源关断，测量停止。”如下画面(上)所示。2. 在下画面(上)(指示“负荷自动检测失败。”)中，选择[复位],就会显示下画3. 在下画面(下)(指示“负荷自动检测失败。”)中，选择[关闭]，错误不被复如果测量过程顺利完成，结果就会显示在画面中。此时，该结果可以通过直接输入数值来修改。2. 按↵,就会显示确认画面。选择[是]把该负荷登录到“自动负荷测量登录工具号”中设定的工具编号中。选择[否]，设定的数据不登录。注意：1. 无论选择[是]还是[否]，在此画面中都保留此信息。2. 无论在登录前或后，按 R 就会返回到自动负荷测量登录工具号”。3. 如果负载质量值超过能力如下画面所示，该结果将不被登录。4. 请注意，对于负荷力矩，即使该结果超过允许的最大值，仍能被登录，至此设定完毕，谢谢大佬观阅
