发那科机器人FANUC——自动运行条件和系统变量设定
1、Fanuc机器人自动运行条件设定
（1）TP示教器开关置于OFF；
（2）通过示教器上step切换为连续运行状态；
（3）控制柜钥匙开关打到AUTO模式；
（4）专用信号UI[1]- UI[3] 都设定为ON；
（5）专用信号UI[8] *ENBL 为ON，切换开关；
（6）在设定当中，设定自动模式为REMOTE（远程模式）
Menu菜单——>0next下一页——>6system系统——>F1type类型——>config配置——>Remote/Localsetup选择远程模式；
7）系统变量$RMT_MASTER为0（默认值是0），即menu菜单——>0 next下一页——>6 system系统——>F1 type类型——>Variables变量——>$RMT_MASTER设为0
说明：系统变量$RMT_MASTER定义下列远端设备
0：外围设备
1：显示器/键盘（ＣＲＴ／ＫＢ）
2：主控计算机
3：无外围设备（无遥控装置）
2、自动运行功能说明
自动运转是从遥控装置通过外围设备Ｉ／Ｏ输入来启动程序的一种功能，具有如下功能。
（1）机器人启动请求（ＲＳＲ）功能，根据机器人启动请求信号（RSR 1～8 输入）选择并启动程序。程序处在执行中或暂停中的情况下，所选程序进入等待状态，等待当前执行中的程序结束后又被启动。
（2）程序号码选择（ＰＮＳ）功能，根据程序号码选择信号（PNS 1～8 输入、PNSTROBE 输入）选择程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。
（3）自动运转启动信号（PROD_START 输入），从第１行启动当前所选的程序。程序处在暂停中或执行中的情况下，忽略该信号。
（4） 通过循环停止信号（CSTOPI 输入）来结束当前执行中的程序。
A：若系统设定菜单“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为“无效”，则在程序结束之前执行当前执行中的程序，而后强制结束该程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。（标准设定）
B：若系统设定菜单“CSTOPI 输入后,程序强制结束”设定为“有效”，则立即强制结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。
（5）通过外部启动信号（START 输入）来启动当前暂停中的程序。
A：若系统设定菜单“外部 START 信号(暂停状态)”设定为“无效”，则从当前所选的程序的当前行启动程序。同时启动暂停中的程序。（标准设定）
B：若系统设定菜单“外部 START 信号(暂停状态)”设定为“有效”，则只能启动当前暂停中的程序。没有暂停中的程序的情况下，忽略该信号。
在使用发那科工业机器人时，避免不了需要设置某些系统变量，比如对机器人进行零点校准，示教器菜单上未显示“零点标定/校准”选项，那么其解决办法是需找到$Master_ENB变量，使其值为1
一些常用的系统变量及功能说明，仅供参考
