在冲突检测功能中，通过检测施加给机器人手臂或工具的冲突或冲击来感知冲突。这些功能被分别称为冲突检测和冲击检测。
在冲突检测中，监视当前的马达电流，当出现峰值电流超出设定的阈值范围时，机器人就认为冲撞了。
在冲击检测中，监视每个单元时间内的马达电流变化，当变化量超出设定的阈值范围时，机器人认为被冲撞了。此功能对冲突的检测速度要比上面的冲突检测要快，可有效减小对机器人及其工具的损伤。
冲突检测和冲击检测的阈值在出厂时已经预设好了。为示教/检查和再现模式分别设置了各个轴的阈值。可以使用已设置好的阈值，但是对于需要特别小心避免冲突的场合，应该更改此阈值，调节其灵敏度。
再现模式的阈值可以在阈值编号 1 到 9 下登录。在程序中可以使用这些阈值编号。
冲突检测的阈值已设置为机器人在最大速度、额定负载下可以正确检测到的值。因此，本功能在不设置阈值的情况下也能使用。对于需要把损坏降到最低限度的特殊的动作，可通过更改此阈值来调整此功能的灵敏度。同时，在点焊用途时，当点焊枪的运动电极将要接触工件时，此功能自动关闭。
此在出厂时， 已用额定负载额定负载设置此阈值， 但通过精确设置工具数据，可以提高冲突检测的灵敏度。
注意：当通过自动调整设置阈值时，请确认是否正确选择了需要的动作模式(示教/检查、再现)，以免设置错误模式的阈值。动作模式的阈值将按照自动调整执行时选择的动作模式进行设置。
要使用冲突检测功能，工具数据必须设置正确以模拟机器人的动作。
工具数据可用用AS语言指令(WEIGHT指令/命令)或通过示教器上的辅助功能画面来设置。
在辅助一体化示教中，负荷数据可以通过「辅助 0304 工具登录」直接输入，或通过自动计算(自动负荷测量)。在下面的例子中，工具数据通过辅助功能 0304 直接输入工具负荷数据的方法来设置。
辅助功能 0304 中设置的数据是：工具坐标系原点相对于手腕法兰面中心（空工具坐标系原点）在 X、Y、Z 方向上的尺寸、工具坐标系的旋转角度、工具的质量和重心、以及惯性转矩。可以登录 9 个工具的数据
从示教器屏幕的菜单中选择辅助功能。输入 0304(工具登录)，并按 回车，或从辅助组[3.简易示教设定]中选择[4.工具登录]。
此功能用工具负荷数据，通过监控冲突和外部冲击干扰的动态模型，来模拟机器人运动。因此，如果此工具数据设置得不精确，会导致假检测或不能实现高灵敏度。要有效使用此功能，请确保工具负荷数据的精确。
当需要在程序中切换阈值或在使用特别工具时使用阈值时，请为阈值编号 1 到 9 设置阈值(冲突检测和冲击检测)。阈值以额定电流的百分比来表达， 额定电流为 100%。冲突检测的阈值容许范围为 0 到 500，冲击检测的范围为 0 到 200。仅可用整数表达
[1. 示教模式阈值设定/显示]，[2. 再现模式阈值设定/显示]选择模式，然后为各轴(JT)输入阈值。为各模式设置需要的功能有效或无效。 [1. 示教模式阈值设定/显示]
[2. 再现模式阈值设定/显示]
在全部数据输入后，按回车。如果无错误，将显示“设定完毕”。
再现模式的冲突和冲击检测阈值，可以登录在阈值编号 1－9 下。
选择 ON 或 OFF 并按 回车。在开始标定时，将显示“执行吗？”信息。选择<是>继续或<否>取消。当选择<是>时，自动调整将开始，阈值将一直更新，直到它被关为 OFF 或动作模式被改变为止。这里设置的阈值将在自动调整后的动作中立即生效。冲击检测的阈值将随冲突检测阈值一起改变。
当某些工具需要某些阈值时，您可以为工具编号设置阈值编号。
在工具编号后面输入阈值编号。为各工具编号输入阈值。
