比亚迪人形机器人专家交流纪要

财富 2024-12-19 20:01 广东

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要点（文末有彩蛋）

1、B公司进军人形机器人的起源及理念

提高智能制造与自动化水平：B公司进军人形机器人领域已六七年，旨在提高智能制造和整体自动化产线水平，解决产业高质量发展问题，同时替代人工，降低成本，目前有一半以上工人的重复性工作可由人形机器人替代。

2、B公司人形机器人的进展情况

合作与自主开发：B公司在人形机器人方面，主要与优必选、资源合作，同时投资了这两家公司，并自己实现机器人产业链核心零部件的自主可控生产，目前已在汽车板块投入150台研究机器人在产线上。

内部部门协同：B公司内部主要有中央研究院（工程研究院）、智能制造部门（信息化中心和数据化中心）以及各零部件相关部门（如电子、半导体等）协同参与人形机器人项目，其中智能制造部门起主导作用。

关键部件选型与研发：

软件系统：与优必选、资源共同研发，也有外部企业协作。

视觉方案：镜头、模组、激光雷达等视觉方案的整体组合由B公司自己完成，相关零部件外购。

六维力传感器：B公司自己也在做六维力传感器，但相对不成熟，最终机器本体制造商可自由选择，B公司会进行评估。

触觉方案：手部关节使用驱动器、行星减速器、空心杯电机、编码器等产品。

灵巧手方案：手部关节由编码器、空心杯电机、行星减速器、驱动器构成。

丝杠选型：目前使用的是滚珠式丝杠，具体为钢芯滚珠丝杠，正在做行星滚珠丝杠。

六维力传感器成本：目前成本较高，国内能做成熟的企业不多，可选方案少，难以控制成本，需达到一定量产规模才能算出真正成本。

整机泡沫成本：不同品牌机器人成本不同，宇树量产价格在100005到11万之间，泡沫成本约88000左右；优必选报价15万，成本约12万；宇树报价14万，成本约13万；富力业只提供了一台样机，未给出报价。

单根丝杠成本：目前样机成本不能代表量产成本，需达到500台甚至1000台以上才能算出真正成本。

应用场景：人形机器人主要应用于汽车总装线及零部件生产，与特斯拉的应用场景类似。

测试情况：今年2月份B公司首次将人形机器人投入工厂进行实际生产，目前已进行了多次方案迭代。第二轮产品测试的目标是机器人能替代工人，对其工作效率、成本回收、品控能力有要求。

关键零部件方案：优必选的人形机器人已量产，但B公司尚未大规模规模化采购，原计划今年采购800到1200台，因第二轮测试未完成，若测试顺利，明年预计采购1500台左右，2026年之前计划投入2万台以上人形机器人。

需求考量因素：根据工厂实际岗位测试结果来评估需求，综合考虑人形机器人与人工在成本、效率、损耗等方面的差异，只有当人形机器人在效率、品质、质量及成本等方面能达到95%以上时，才会决定让其替代人工功能，目前能达到80%左右。

产品成熟度与迭代速度：评估人形机器人成熟度主要看其完整研发能力、对零部件的把控与设计能力、生产制造能力。优必选是目前最优秀且能批量生产的企业，智源和优必选产品迭代速度差不多，且是行业内跑的最快的，预计今年年底或明年第一季度实现量产。语数是新势力，主打性价比，综合能力方面智源和优必选更强。

测试场景进展：目前在汽车板块，贴车标、巡检、玻璃窗打胶等场景的测试进展较为成熟，可能优先使用；而车内装限速、装车灯、装座椅、底盘安装、装轮胎、装玻璃、装轮毂等工作难度较大，需要不断测试。

机器人与人工效率对比：在典型岗位中，人形机器人与人相比，效率最多达到80%，品控能力和错误率方面也存在一定问题。

造成机器人成熟度不够的原因：软件方面，从感知到控制执行的灵敏程度不够，更加程序化和数据模型化，缺乏感应和反应能力；硬件方面，灵巧手自由度、手臂灵活程度、双足灵活程度及身体稳健程度等需要优化。软件改进占60%，硬件改进占40%。

大规模采购价格：大规模采购5000台时，希望价格为8万到10万；批量采购一两万台或四五万台时，希望价格为8万块钱一台；2025年采购1500台的价格希望在12万以内。

激光雷达应用：激光雷达在机器人传感中有用到，其对传感器融合较为重要，最终是否采用激光雷达方案取决于整体机器人设计架构及大模型、算法和脑芯片的控制能力，目前激光雷达方案比全视觉方案更成熟。

工人数量与成本：苏州工厂汽车端口有8000人左右，总装线3000人左右，贴车标和巡检工人约150人，人力成本平均每年15万左右（包括社保、住宿费用等）。

减速器情况：人形机器人全身平均用到3个减速器，以行星减速器为主，减速器成本占整个人形机器人成本的22%到25%左右。

减重材料：人形机器人减重材料以铝镁合金为主，其外壳占机器人BOM成本在8000到1万。

合作模式与差别：B公司与优必选、语速等厂商以购买方式合作，价格是主要问题，量大的话可能会考虑租赁方式，目前各家在控制成本方面的目标是做到10万级以下。

Q&A

Q：首次投入到工厂进行实际生产是什么时候？

A：今年2月份。

Q：从第一台机器人投入产线到现在是否经过了六次迭代？

A：也算是六次迭代，不过是更改不同的环节。

Q：之后迭代的速度以及迭代到什么程度能满足量产定型的标准？

A：第一轮产线测试基本完成，第二轮产品测试的目标是让机器人替代人，第一阶段希望一个机器人能替代两个工人、一个半工人或最少一个工人。在替代过程中，对机器人有工作效率、成本回收和品控能力等方面的要求。

Q：迭代或节点是否只针对优必选的机器人？

A：目前主要针对优必选、新松、宇树以及富力业这些企业的机器人。

Q：优必选、新松、宇树以及富力业这几家企业的机器人在比亚迪车间应用的数量或比例情况如何？

A：目前总共已投入150台机器，其中超过90台是优必选的。目前真正大规模量产的只有优必选，上海新松今年才开始做工厂，其投入的更多是测试机和样机。

Q：机器人在工厂里应用时，采用的是轮式还是足式？

A：采用双足人形机器人，因为工厂环境复杂，履带式或轮式不适合。

Q：丝杠的选型是哪种类型？

A：现在用的基本上是钢芯滚珠丝杠，也就是行星滚珠丝杠。

Q：后续是否有往滚柱丝杠迭代的计划？

A：目前做的是行星滚珠丝杠，未提及是否有往滚柱丝杠迭代的计划。

Q：单根丝杠的成本是多少？

A：目前不太好确定，因为现在大多是样机成本，样机成本比量产成本高，要达到500台以上甚至1000台以上才能算出真正的成本。

Q：人形机器人整机的泡沫成本大概情况如何？

A：不同品牌情况不同，宇树的全能型双足机器人量产价格在10.5万到11万之间，泡沫成本约8.8万；优必选的全能型双足人形机器人报价15万左右，成本约12万；宇树给的报价约14万，成本约13万；富力业目前只提供了一台样机，还未报价。

Q：大规模运用时的目标数量是多少？

A：目标是8万到12万台，因为有几十万台的需求。

Q：聚纤智能在大脑方案即智能化这块，具体用的是什么系统，能否展开讲讲？

A：控制系统部分，目前基本上由优必选和公司共同合作，也会有软通动力等企业在操作系统、大模型等方面一起合作。在优必选机器人方案中，公司会参与，优必选主导大模型工作，同时也会有外部企业参与机器人应用、大模型、操作系统等方面的协作，目前属于联合开发较多。

Q：优必选供应给工厂的人形机器人，关键选型是由优必选主导还是公司主导？

A：优必选来主导，应用端由公司主导。

Q：应用端主导是否意味着针对具体场景会做出改变？

A：是的，因为最终是公司在使用，应用场景要满足公司的使用需求。

Q：公司和特斯拉在工厂里应用机器人的具体应用场景和侧重地方是否有不同？

A：相关内容，无答案。

Q：在整车制造中，人形机器人主要应用在哪些环节？

A：在整车制造中，人形机器人主要应用在总装线和零部件环节。因为总装线堆的人最多，很多地方无法通过机器替代，只能通过人形机器人来替代人；零部件环节的应用场景也类似。目前工业机器人、协作机器人以及机械臂等在自动化率方面很多已能做到百分百。

Q：与优必选、上海智源和语数智源富利业的合作模式有何区别？

A：与优必选和上海智源的合作模式相对语数智源富利业会有差别。优必选和上海智源是战投公司，会有很多共同开放、联合开发的场景，且主要选择这两家作为供应商；而语数智源富利业只是纯粹的供应商，不属于深度合作的战略合作伙伴，没有深度绑定。

Q：优必选除了与公司在工厂有合作外，还与哪些厂家有合作？

A：优必选还与蔚来、上汽、比亚迪等厂家有合作，目前已有三四家企业在汽车板块的产线上试用其产品。

Q：优必选给其他车厂供应的数量大概是多少？

A：优必选给其他车企供应的数量，如蔚来约十来台，公司采购数量在行业内是最多的，其他企业最多也就几台机器。

Q：优必选目前关键零部件方案是否定型？若未定型，预计何时达到量产定型程度？

A：优必选目前已经量产，只是还未进行大批量规模化采购，很多方面还在测试，包括选定的测试岗位。

Q：大规模采购优必选产品是否有时间线？

A：原本计划今年采购800 - 1200台，但第二轮测试还未完成。如果第二轮测试顺利，明年预计会有1500台左右的采购量；2025年可能会加速，计划在2026年之前投入2万台以上的人形机器人在产品上。

Q：是否存在零部件厂商不通过主机厂商直接与公司接触的情况？

A：目前基本上不存在这种情况。

Q：跟踪比亚迪产业链进展，需要关注哪些重要时间节点或催化因素？

A：关键要看应用企业（客户端）在工厂产线的测试结果，这会决定整个产业的发展以及各家企业大批量获取订单。例如比亚迪进入第二轮展现实测，若测试通过，明年可能有1500台左右的采购量；若不通过，可能会重新调整和优化。这是决定零部件厂商和人形机器人厂家能否规模化生产和量产的关键。

Q：2025年的1500台采购量是优必选的还是公司工厂自身需求的？

A：是公司工厂自身的需求。

Q：1500台采购目标达成的概率大概是多少？

A：个人认为达成率为90%。

Q：哪些考量因素会制约向上需求机器人的数量场景？

A：主要看工厂最终的岗位测试，例如贴标签、巡检、玻璃打胶等具体工作中，用人和用人形机器人在成本、效率、损耗等方面的对比。只有综合评估人形机器人在效率、品质、质量以及成本等方面能达到与人相比95%以上时，才会决定用机器人替代人工。目前约80%能达到，但90%还达不到。

Q：与人工操作比较，衡量人形机器人效率和成本是否有专门的统计口径？

A：有统计口径，由制造部门衡量。例如比较人工和人形机器人在单位时间内的工作量以及良率等，本质上是希望人形机器人替代工人后不降低原有效率，从而提高效率、降低成本。

Q：如何评价优必选、智源、富力业等公司的产品成熟度和迭代速度？

A：无答案

Q：评估一家人形机器人的成熟度主要看哪些方面？

A：主要看三点。一是是否具备完整的研发能力，包括机器人的感知、执行控制以及模型计算算法等；二是对整体所有零部件的把控与设计能力；三是生产制造能力。

Q：国内人形机器人领域哪些企业比较优秀？

A：优必选和智源是目前行业内较为优秀且跑得比较快的企业，具备真正意义上的批量生产能力，从产品迭代角度看二者差不多；语数属于新势力，主打性价比，但从综合能力来讲不如优必选和智源。优必选和智源基本上在今年年底之前或明年第一季度之前能够实现量产，工厂建设也基本能够完成。

Q：目前在测试中的场景中，哪些场景的测试进展比较成熟且最有可能优先使用？

A：主要有两大类在汽车板块。一是贴车标，包括前后车标，成熟度最高，投入设备已达2340台，工作完成程度高；二是巡检环节，如车门巡检、安全带巡检、标签巡检等，玻璃窗打胶完成度能达到85%左右。最有可能优先使用的是贴标这种简单重复性工作、智慧巡检工作以及普通的协作装配工作。

Q：除了上述提到的场景外，哪些场景目前有困难但想重点突破？

A：比如车内部分，包括装限速、车灯、座椅，整个底盘（如装油箱桩、悬架等），装轮胎、玻璃、轮毂等工作，难度较大。汽车总装线有七八十个岗位，目前测试完成程度较好的岗位只有三四个左右，还有很多岗位需要不断测试。

Q：在测试当中典型的场景里面，机器人和人的效率对比情况如何？

A：在典型岗位中，机器人效率目前最多只能达到人的80%；品控能力方面，人做1000个可能有一两个不良或损坏，机器人可能会有十个八个；在错误率方面，机器人在装配时装反、装歪、装错等情况，反应速度和灵敏程度不如人，综合对比下来机器人只能达到人的80%。

Q：造成机器人目前成熟度不够的原因是什么？是在硬件端还是大脑端？后续的迭代主要有哪些点？

A：主要有软硬件两部分原因。软件方面，从感知到控制到执行的灵敏程度不够，更加程序化和数据模型化，缺乏感应和反应能力；硬件方面，包括灵巧手的自由度、手臂的灵活程度、抓取力度以及双足的灵活程度、身体的稳健程度等都还需要优化。从改进占比来看，软件可占到60%，硬件可占到40%。

Q：大规模使用人形机器人时，合意价格或者理想价格是多少？有没有不同规模对应不同价格的梯队？

A：如果大规模采购5000台，希望价格在8万到10万左右；批量采购一两万台或者四五万台，希望价格是8万块钱一台；2025年采购1500台的话，价格在12万以内比较合适。

Q：激光雷达在机器人里边有应用吗？进展如何？激光雷达对传感器的融合重要吗？是否倾向于采用激光雷达？

A：在机器人的传感部分，包括全视觉（摄像头部分）以及雷达融合部分，毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达都会用到。传感器的融合比较重要，因为感知系统不行的话，后续的决策系统、控制系统和执行环节都会受到影响。关于是否倾向于采用激光雷达，文中未明确提及。

Q：人形机器人的方案选择（如激光雷达方案或全视觉方案）主要取决于哪些因素，哪种方案更好？

A：人形机器人方案的选择主要取决于整体的大模型、算法以及脑芯片的控制能力，还要看整体机器人设计的架构。总体而言，目前激光雷达方案比全视觉方案更好，因为激光雷达方案更成熟。

Q：在比亚迪苏州工厂汽车端口中，总装线人数、贴车标和巡检工人数量分别是多少，占工人总数的比例大概是多少？

A：苏州工厂汽车端口约有8000人，总装线大概有3000人，贴车标和巡检工人大概有150人，占比可根据总人数计算得出。

Q：上述贴车标和巡检工人的人力成本大约是多少？

A：平均每年人力成本（包括社保、住宿费用等）大概在15万左右，但工人实际拿到的工资会少一些。

Q：除采购优必选等公司的机器人外，是否会考虑像特斯拉一样自己直接组装生产机器人？如果有此规划，全身自由度大概会达到多少个？

A：暂时不考虑自己组装生产机器人，更多考虑自己做相关零部件，如电机、关节机构、线性类产品及芯片等。因为从比亚迪自身做法角度看，如果自己做机器人组装，就不会再投入资金给优必选等公司，且零部件公司比做机器人本体的公司更赚钱。

Q：对于不同的应用场景，是需要研发不同的针对性模型还是有一个大的通用模型？

A：在通用模型的基础上，根据应用环境和应用场景进行改良即可，因为如果换一个行业、工位或产品制造就要重新开发模型，那就不符合人形机器人的特点了。

Q：人形机器人全新应用中一共用到多少个减速器？各种类型的减速器分别是多少个？

A：正常全身用到减速器平均约3个，以行星减速器为主。

Q：减速器成本大概占整个人形机器人总成本的多少？

A：减速器成本基本上占到整个人形机器人总成本的22% - 25%左右。

Q：机器人减重使用的是什么材料？

A：主要是铝镁合金。

Q：铝镁合金外壳占机器人BOM成本大概是多少？

A：正常在8000 - 10000左右。

Q：合作厂商在丝杠方面为何选用行星滚柱丝杠？

A：主要是因为行星滚珠丝杆稳定性强一点。

Q：与优必选、福利谒、语速等厂商的合作模式是否完全一样？合作上有什么差别？

A：目前基本上是以购买的方式合作，主要差别在于价格方面。

Q：后续是否会考虑以租赁的方式与厂商合作？

A：如果采购量较大可能会考虑，暂时不会考虑。

Q：合作厂商在控制成本方面的进度大概如何？

A：目前预估相对比较激进，目标是要做到10万级以下。

Q：2025年B公司在人形机器人产业方面有哪些规划和投入？

A：2025年对于人形机器人产业是比较关键的一年。B公司比较坚定地推进相关业务，正在招募超过2000人的团队专门做智能制造、智能化工厂以及人机结合等工作；预计明年会投入1000 - 1500台（一两千台以内）人形机器人到产线应用，且第一阶段会先在汽车端口使用。

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