智能驾驶专家交流纪要

财富 2024-11-29 23:03 广东

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Q&A（文末有彩蛋）

Q：在美国旧金山，robotaxi日单量超过传统出租车，展望后续，在美国市场和国内市场，taxi的应用会有怎样的发展趋势？是否会因此在美国等区域进行更大规模的推广？

A：robotaxi发展近十年，在旧金山订单量超过传统出租车是一个里程碑事件。未来robotaxi是发展趋势，因为它无需司机参与、出行成本低，能为消费者提供更有成本竞争力的出行服务。随着技术发展，其体验和安全性会越来越好，甚至超过人类驾驶员，价格也更低，打车的人会越来越多。国内的小马智行上市也是robotaxi发展的一个里程碑事件，从多方面看，大家对robotaxi的未来发展比较有信心。

Q：特斯拉10月发布的Cybertruck车型定义为无方向盘无激光雷达的方案，从国外和国内来看，这种车型的乘驾方式、无方向盘及感知方案是否符合法规？国内在方向盘和激光雷达方面后续会有怎样的强装或趋势？

A：特斯拉Cybertruck没有方向盘不符合法规，目前美国、欧洲和中国的法规都是基于之前汽车产业形态制定的，要求有方向盘。不过法规会随技术发展而变化，如果特斯拉能证明无方向盘的Cybertruck安全性很好，也不排除法规能适应这种方案。没有激光雷达的方案不违反法规，法规未要求车辆必须有激光雷达，只是如果宣称L3以上自动驾驶，出事故后由车企承担责任。

Q：taxi是车内方向产业最重要的应用场景，目前180车型对路测需求不多，未来无人驾驶出租车和乘用车对路测是否有刚性需求？主要体现在哪些领域？云端建设体现在哪些领域？

A：路测需求不会很强，主要靠单车智能实现自动驾驶。一方面路侧建设需要政府投入大量资金建设基础设施，另一方面目前自动驾驶技术发展下，单车智能已能实现较好的自动驾驶体验和安全性。而且路侧建设投资大，一些偏远地区难以覆盖，车企为竞争市场份额，希望减少外部依赖，靠自身把车做得更智能。目前单车搭载多种传感器、算力提升、算法变强，单车智能化程度会越来越高，对路测设备依赖不强。而云端建设方面，每个车企需要云端来收集自动驾驶相关数据，以训练模型，优化自动驾驶的安全性和体验。

Q：海外的Cybertruck车型、国内百度一直在做产品升级，近期也有公司披露广汽丰田有road tax车型并与小马等有合作，这些车型在智能驾驶方案和感知方案的具体配置情况如何？

A：文档未提及这些车型在智能驾驶方案和感知方案的具体配置情况，无法准确回答。

Q：目前除特斯拉外，国内外RoboTaxi公司在车型改造方面有何特点？

A：除特斯拉外，国内外的这些RoboTaxi公司基本是拿现有车型做升级改造，有方向盘且很多传感器和运行自动驾驶算法的控制器偏后装，现在开始往准前装转型，而特斯拉是从零开始设计车型，没有方向盘和激光雷达。

Q：除特斯拉外，国内外RoboTaxi公司在传感器使用上有何特点？

A：除特斯拉外，国内外RoboTaxi公司使用的传感器比较丰富，一辆车上可能装十几个摄像头（包括前视有不同角度、焦距、视场角的摄像头，环视摄像头等），还有毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等，像威马还自研一些传感器且性能较高，并且除特斯拉外都有激光雷达产品。这是因为RoboTaxi用于运营，价格可较贵，为保证运行连续性，不会在传感器成本上压缩。

Q：目前您对于激光雷达产业的观察，包括国内外的具体玩家以及竞争格局现状是怎样的？

A：从市场需求端看，国内需求旺盛，2024年全年激光雷达需求量能超100多万台，国外相对较少，多是偏高端车型配置，估计在10万左右。国内禾赛今年全年大概能交付将近45万台，速腾能交付60万台，这两家加华为、图达通等已超100万台。国内车企主要选择国内的激光雷达供应商，如禾赛、速腾、华为等，国外的如弯路贷被并购，上汽非凡与罗罗米达合作未量产，以色列那家公司在国内逐渐没声音了。国内激光雷达产业发展快的原因一是与国外差距本身不大（激光雷达2015 - 2016年兴起，国内外企业基本同期成立），二是国内迭代效率快。目前国内主要玩家有禾赛、速腾（出货量较大，二者加起来占一半多市场份额）、华为（通过智选车模式与车企合作，提升激光雷达销量）、图达通（蔚来独家供应商，蔚来全系标配拉动其销量），格局往这几家头部企业集中，第二、三梯队面临生存问题。此外，一些车企旗下公司因芯片公司推出集成度高的芯片降低开发门槛，为降成本和保供开始做激光雷达自研，未来有进入第一梯队的机会。

Q：在旧金山运行的车型采用的传统机械式雷达价格昂贵，相较于固态雷达其优势在哪里？未来乘用车是否会全面往固态雷达方向发展？

A：首先，机械式雷达虽然相对贵一点，但已经比几年前便宜很多。贵有几方面原因：一是性能上机械式雷达视场角比较大，一个雷达就能看360度，若用几个量产的混合固态激光雷达，至少用三四个拼接才能形成360度环绕，这样虽然四个雷达加起来可能比单个机械式便宜，但会增加线束成本、布置安装成本，软件上也需要做时间同步、点名拼接等开发成本；二是robot对造型要求不高，机械式雷达放在车顶虽难看，但车是运营车，外观不是很重要，而卖给消费者的车造型要好看些所以需要混合固态雷达；三是现在有robot taxi开始往用多颗混合固态雷达替代顶上360度的方向发展。随着robot行业发展，有实力的公司可做车型定制，正向设计时把混合固态雷达融入车身，原来后装改造很难做前端设计，现在随着量增大，混合固态方式的规模效应开始显现。目前对于小车队来说，虽然机械式贵一些但还能接受，随着未来规模增大，会往类似前装量产方向发展，但还需要一定时间过渡。另外，原来机械式雷达较难满足车规，现在随着技术发展能满足且成本下降，所以中小型robot公司可能会继续沿用机械式雷达，大的robot公司可能采用前装量产模式，直接采购混合固态雷达，两种方案可能会并存一段时间。

Q：禾赛和速腾在robotic市场占有率方面的情况是怎样的？

A：机械类与混合固态类似，主要是禾赛和速腾，禾赛在robotic市场的占有率越来越高，速腾被压缩了一点。因为禾赛的robot fy产品一开始性能就比较好，对成本没那么敏感，对性能要求更高，很多做Robot的公司一开始就选择了禾赛。而速腾一开始产品走成本优先路线，与Robotaxi市场不太匹配，现在更多往工业、机器人方向发展，禾赛在robot taxi方面使用更多。

Q：近期有公司披露明年激光雷达产品会降到千元水平，今年多家厂商也在降价，您认为目前行业竞争局面是由技术驱动还是竞争因素驱动的？对降价后的产业格局有何判断？

A：降价的驱动因素有两方面。一是市场需求方面，车企面临降本压力，如特斯拉降价后国内车企跟进，压力传导至上游，激光雷达作为传感器成本较高，车企要求其降价。二是技术发展方面，包括激光雷达自身技术发展和其他感知技术发展。其他视觉感知技术发展使对激光雷达性能要求降低，可削减技术方案来降本；激光雷达自身从很多分离器件搭建发展为有公司做专用芯片，集成化程度提升，成本降低，加上规模效应和上游供应商价格下调，明年价格降到200美金是可能的。除禾赛外，其他供应商也在推出低成本方案，这是竞争结果。价格降低后有利于激光雷达渗透率提升，出货量和营收会增加，对第二、三梯队的激光雷达公司会形成更严峻冲击。

Q：在座舱和驾驶这两个维度，国产芯片厂商竞争力如何？不同价位国产车型中国产芯片的市占率大概是什么水平？

A：自驾芯片方面，高阶芯片主要用英伟达和高通，中阶偏多用高通，中低阶用国内地平线等较多，太细节的内容因主要研究传感器相关不太了解。

Q：目前国内外激光雷达产业格局有明显差异，您觉得海外市场在激光雷达装配方面大概在什么时间可能会出现一个明显的拐点？

A：我认为国外在25年、26年就会开始有比较明显的上量，一是因为国内市场有示范效应，二是激光雷达降本后对国外车厂有吸引力，明年后年应该能看到国外量的增长。

Q：今年出货量为一百多万，明年的出货预期是怎样的？如果很多厂商降价一半，而明年产业增速未达一半，是否意味着行业规模会缩水？

A：明年价格会下降，量会增加，量大概是今年的两倍。因为价格下降，仅汽车领域的市场规模增加可能不明显，但还有local tax量的增加以及激光雷达公司在工业机器人等领域的布局等因素。另外国外车企加入激光雷达阵营也会拉动量的增加，如果算上国外市场，应该有比较明显的增长，百分之二三十还是有机会的。

Q：从目前的感知方案（包含混合感知、各类感知设备以及激光雷达）来看，其价格水平在整个智能驾驶（包括域控、限速等）中的价值量大概是多少？激光雷达如果降价，降到什么水平相对合理？之后降价的陡峭度何时会进入平稳状态？

A：对于终端车来说，整个系统成本能控制在1万左右，其中域控可能占一小半，激光雷达大概一千多块钱，占成本的10%，域控能占到40% - 50%，剩下50%左右分给其他传感器（包括限速等）。激光雷达未来降本空间在1000块钱基础上再往下降比较难，往城市方向发展还能再降百分之二三十，但纯固态短期存在性能问题，混合固态短期内大幅降本也比较难。

Q：以激光感知到的各种感知数据，在目前大模型学习（包括人类驾驶习惯学习）这一块，是否有很好的模型训练效果？目前各家厂商在激光类的数据感知训练方面大概是什么情况？

A：特斯拉不用激光雷达，更重视视觉，其视觉算法起步早，技术算法能力积累强，仅靠纯视觉能做到较好的辅助驾驶体验（85分以上）。国内厂商起步较晚，单靠纯视觉只能做到六七十分，为提升体验、对标特斯拉，短期内算法能力提升较难，所以会增加激光雷达用硬件补软件短板。上了激光雷达能保证性能下限，能很快提升到85分。国内公司视觉技术提升后对激光雷达依赖会降低，但因为激光雷达已上车且成本在降低，消费者也认可其安全性，从理论分析多输入有利于提升模型安全下限，中高端车可能会继续使用激光雷达，国内公司算法本身兼容激光雷达后续也可继续接入，可能会分出来不带激光雷达的分支，但性能会有一定差距，纯视觉会用在一些中低端车上。

Q：目前激光雷达在机器人、无人机这几个场景上的运营现状和趋势是怎样的？

A：随着巨生机器人等的发展，对激光雷达的需求在增加。这得益于汽车行业激光雷达技术发展使成本下降、技术相对成熟，机器人对激光雷达要求不像汽车那么高，所以激光雷达公司做机器人行业有一定优势，机器人行业是激光雷达新的增长点。

Q：我观察到在降价因素下，有些公司的毛利水平仍维持在高位甚至向好，原因是什么？

A：有几个方面的原因。一是激光雷达本身规模效应显现，器件规模采购有成本优势；二是这些公司开始做自研芯片，替代原来的分离器件从而降低成本。另外，除了毛利率，也需要看总的营收，目前有些公司虽然毛利率相对可以，但研发芯片投入较大，不过像禾赛公开财报称今年可能营收转正，未来激光雷达盈利还是很有机会的，其他行业的带动也是一个利好因素。

Q：从投资视角看，激光雷达从业企业未来经营视角下的现金流回正趋势是怎样的？是普遍进入回正状态，还是部分公司退出行业带来的结果？

A：对于汽车行业的二三梯队机会不大了。头部的几家公司随着规模效应显现，原来的研发费用开始平摊，能够进入正向的自我造血过程。

Q：各家产品技术能力的排名水平如何？

A：从头部几家来看，禾赛、速腾、图达通和华为做激光雷达本身都做得比较好。如果从不同之处来看，禾赛和速腾在做自研芯片，禾赛是最早开始做自研芯片的，并且在其量产的AT1、AT18产品中已经使用，速腾最近才开始使用自研芯片，从这个角度看禾赛的技术布局较早，技术能力相对较强。图达通未来会做自研芯片（算是双方合作），华为主要采购第三方芯片公司的芯片，其他二三梯队的公司更是如此。所以从芯片角度的排序是禾赛、速腾、图达通，然后是其他公司。

Q：明年激光雷达价格下降后，是否会在各价位车型上规模化应用？另外，在座舱和驾驶融合的解决方案里，哪些车型进展不错以及其感知环节是如何设计的？

A：激光雷达价格下降后，15万以上的车会有选配激光雷达（中高配可能带此选项），25万以上的车可能会标配激光雷达，所以明年激光雷达销量会有非常明显的提升。关于座舱架构融合不是特别了解。

Q：华为星光雷达的产品线与其他几家有何区别？华为做了很多产品布局，能否展开讲讲？

A：华为与禾赛、速腾不同的地方在于，华为只做车载量产的激光雷达，另外两家还做机器人和工业用的。华为早期有赛马机制，最后量产用的是速腾的芯片、一维转镜方案，基本上沿着这个技术路线往后走，用于索尼下一代芯片的线路会更多。索尼芯片出来后对整个行业有冲击，降低了激光雷达门槛，禾赛和速腾也开始推出有索尼芯片的产品，特别是对于Level 3级别的自动驾驶，对激光雷达性能要求更高（线束500线以上且要控制成本），用速腾芯片能达到目的。华为最早用索尼的sped芯片，华为的优势是有很多合作的智选车客户资源，所以今年其激光雷达销量增长非常快。

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