“天皇”这一称号的确立时间有争议，分歧点在于是推古天皇朝（7世纪前半）还是天武天皇朝（7世纪后半）。
1998年（平成10年），在奈良县明日香村的飞鸟池遗址中出土了一块木简，上面有“天皇”的字样，推测是天武天皇朝的遗物，由此7世纪后半确立说成为主流。然而，近年来，随着确认野中寺弥勒菩萨像上的“天皇”字样属于天智天皇5年（666年），7世纪前半确立说再次引起了关注。
“天皇”这一称号的含义主要是作为与中国“皇帝”相匹敌的君主称号。而“スメラミコト”（和训，意为天皇）则有澄清或统治的尊者之意。天皇称号的采用，表明了当时日本致力于建立一个与中国中央集权体制相当的国家的意图。
在日本，氏和姓在6世纪后半就已出现。氏是天皇授予侍奉天皇和皇族的集体的称号（如大伴、物部等），而姓则是用来表明这些集体的序列的。名字（苗字）是在中世纪从氏姓分化出来的。因此，作为受人侍奉并授予称号的天皇，自古以来就没有氏姓和名字。此外，现今的天皇和皇族并不适用针对国民的户籍法，而是有一种代替户籍的皇统谱来记录皇族成员信息。
在镰仓时代初期，后鸟羽上皇非常喜爱菊花。据说在他退位后，他的衣服（袍）以及牛车和轿子上都使用了菊花纹章，甚至在他亲手制作的刀剑上也刻有菊花标志（称为“菊御作”或“菊作太刀”）。这一传统后来被后嵯峨上皇继承，他的后代，如后深草、龟山和后宇多上皇也都沿用了这一做法。渐渐地，菊花纹章在皇族中开始稳固下来，逐渐成为象征皇族的家纹。
这种菊花纹章的传承与皇族的身份象征紧密相连，展现了日本皇室悠久的传统与文化影响力。通过对皇族身位的严格规定，皇室的等级制度得以明确，皇族成员的身份和地位也得到了制度化的保障。
到了明治时代，政府明确规定，菊花纹章的使用受到严格限制。根据规定，天皇和内廷皇族使用的是十六瓣八重表菊纹，而宫家的皇族则使用十四瓣一重里菊纹。
战后颁布的《皇室典范》对皇族的“身位”（即身份和地位的等级）做出了明确规定。皇后、皇太后、太皇太后、亲王（包括皇太子和皇太孙）、亲王妃（包括皇太子妃和皇太孙妃）、内亲王、王、王妃、女王等都被归为皇族（第五条）。
该典范还规定，天皇的两代以内（子女和孙辈）被称为亲王或内亲王，第三代及以后则称为王或女王（第六条）。这里所说的“代”是指与历代天皇之间的血缘关系距离。这种代际关系成为皇族身份和待遇差异的判断标准。
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