00
实现功能
自动模式：控制电机在两个位置间往返运动，可设定运动次数，以及读取运动次数
手动模式：支持Jog、相对运动、绝对运动、状态码显示和报警复位、电机上电、暂停、回原点、设置原点等功能
02
硬件接线
PLC：1212C DC/DC/DC
步进电机：WLS-42BYGH34
步进电机驱动器：MircostepDriver
编码器：HN3806-AB-600F
步进电机+驱动器+PLC
1.硬件组成
2.硬件连接
3.信号功能定义
I0.0 | 编码器 |
I0.1 | 编码器 |
I0.5 | 右限位 |
I0.6 | 左限位 |
I0.7 | 零位 |
Q0.0 | 脉冲输出（PUL+） |
Q0.2 | 方向输出（DIR-） |
03
软件编程
步进电机配置（脉冲发生器）
选中CPU，并在下方常规选项板中单击PTO1/PWM1
勾选（启用该脉冲发生器）
配置脉冲
S7-1200系列PLC使用PTO方式发送最高100KHz高速脉冲信号（及方向信号）以控制步进电机运行，且最多控制4个PTO轴
PTO：脉冲序列输出，占空比为50%的方波序列脉冲
PWM：脉冲宽度可调的脉冲序列
2.编码器配置（高速计数器）
选择HSC1，勾选【启用该高速计数器】
选择计数类型和工作模式（编码器测距时一般使用如下参数）
选择编码器接入的输入信号
选择编码器输入地址
此时，ID1000则是存储编码器读取出来的电机运动的脉冲数，将其转换为工作距离如下： 工作距离=ID1000/1600*4（mm）
注意：使用编码器读取电机当前位置时，需要在运动之前将当前脉冲数进行清零，否则会一直不断累计误差。
除此之外，还需要在对应数字量输入通道设置“输入滤波器”（默认情况下会将高速脉冲误认为是干扰信号）
3.配置工艺对象
（1）新建轴对象
（2）组态
常规设置
定义工艺轴名称（可使用默认名称）
设置驱动器类型
选择测量单位
打开组态画面
设置驱动器参数
设置机械参数
电机每转脉冲数（参考驱动器）
S1（1）：OFF S2（2）：ON S3（3）：OFF
电机每转的脉冲数：1600
电机每转的负载位移
位置限制参数
设置硬限位
设置软限位
启停加减速设置
最大转速设置
启/停速度设置
加减速设置
加减速时间设置
急停下的运动设置
回原点设置
主动回原点：起动回原点运动后直到输入归位开关有信号则停止运行
被动回原点：轴在运行过程中触发原点开关信号，将当前位置设置为回原点位置值
回原点方向：正/负方向（电机正转或反转回原点）
归位开关一侧：上/下侧可理解为归位开关上升沿/下降沿停止
允许硬限位开关处自动反转：若勾选则在一个方向找不到原点时，自动从另一个方向寻找原点
接近速度：接近原点时的速度，不能超过最大速度，若速度过快会导致电动机在原点位置来回运动
03
手动调试步进电机
单击调试
激活轴控制面板
启用
根据不同的命令，控制不同方式的运动
04
编程
OB1块
