01
机器人基坐标系
机器人基坐标系是机器人厂家定义的，固连于机器人本体，可用于描述机器人法兰位置的坐标系。
该坐标系是机器人示教器内的默认坐标系。
02
机器人基坐标系位置
机器人坐标系的定义是由厂家自行定义的，该坐标系不一定都在机器人底座下方。以五大家族为例：
ABB都位于底座下方
FANUC都不在底座下方，而是二轴转轴平面位置
KAWASAKI的R系列在二轴转轴平面位置，其他的都在底座下方
KUKA都在底座下方
YASKAWA都不在底座下方，而是二轴转轴平面位置
且机器人基坐系位置不是只有底座下方和二轴转轴位置两种情况。如遨博的AUBO i5，以及大族部分机型，其机器人坐标系就位于底座上方大概2mm~1cm左右的位置。
03
机器人基坐标系方向
除了坐标系位置，不同厂家定义的机器人基坐标系坐标轴方向也不一致。还是以五大家族为例：
ABB、FANUC、KUKA、YASKAWA都是X轴指向机器人前方。
KAWASAKI是Y轴指向机器人前方。
