01
什么是多任务
一台机械臂，可以有前后台程序，其中前台用于处理机器人运动相关，后台处于处于非动作相关的，比如实时监控数据、通信等；
02
如何配置后台任务
前提条件：需要配置选项623-1 MultiTasking 首先在新建TASK中选择Type类型为Normal
然后进行后台任务编程
MODULE MainModulePERS bool bIs_Home;PROC main()WHILE TRUE DObIs_Home:=CurrentPosionIsAtHome();IF bIs_Home THENSet do1;ELSEReset do1;ENDIFWaitTime 0.001;ENDWHILEENDPROCFUNC bool CurrentPosionIsAtHome()VAR jointtarget curJoint;CONST jointtarget jHome:=[[0,0,0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];VAR num count:=0;curJoint:=CJointT();IF abs(curJoint.robax.rax_1 - jHome.robax.rax_1)<=5 count:=count+1;IF abs(curJoint.robax.rax_2 - jHome.robax.rax_2)<=5 count:=count+1;IF abs(curJoint.robax.rax_3 - jHome.robax.rax_3)<=5 count:=count+1;IF abs(curJoint.robax.rax_4 - jHome.robax.rax_4)<=5 count:=count+1;IF abs(curJoint.robax.rax_5 - jHome.robax.rax_5)<=5 count:=count+1;IF abs(curJoint.robax.rax_6 - jHome.robax.rax_6)<=5 count:=count+1;RETURN count=6;ENDFUNCENDMODULE
程序编辑完成后，需要将Type切换成“Semistatic”
03
前后台程序如何进行交互
前台程序和后台程序通过程序数据进行交互，该数据需要在双方任务的模块下进行定义，比如此处的PERS bool bIs_Home
前台任务程序参考
MODULE Module1PERS bool bIs_Home;CONST jointtarget jPos1:=[[0,0,0,0,0,0],[9e9,9e9,9e9,9e9,9e9,9e9]];CONST jointtarget jPos2:=[[90,0,0,0,90,0],[9e9,9e9,9e9,9e9,9e9,9e9]];PROC main()WHILE TRUE DOMoveAbsJ jPos1,v1000,fine,tool0;WaitTime 0.01;TPWrite "Current Position is at Home:"\Bool:=bIs_Home;MoveAbsJ jPos2,v1000,z0,tool0;TPWrite "Current Position is at Home:"\Bool:=bIs_Home;WaitTime 0.01;ENDWHILEENDPROCENDMODULE
结果展示
