1.robtarget数据用法
2.robtarget数据结构
< dataobject of robtarget >< trans of pos > ! 表示工具中心点的位置（x、y和z）,单位mm< x of num >< y of num >< z of num >< rot of orient > ! 表示工具中心点的姿态（四元数）< q1 of num >< q2 of num >< q3 of num >< q4 of num >< robconf of confdata > ！机械臂的轴配置< cf1 of num >< cf4 of num >< cf6 of num >< cfx of num >< extax of extjoint > ！附加轴的位置< eax_a of num >< eax_b of num >< eax_c of num >< eax_d of num >< eax_e of num >< eax_f of num
（1）四元数
以四元数的形式来描述姿态，该四元数包括四个组成部分：q1、q2、q3和q4。
计算方法：
旋转后的坐标系轴（x，y，z）为矢量，其可以用参考坐标系表示如下：
x = (x1, x2, x3)
y = (y1, y2, y3)
z = (z1, z2, z3)
这意味着参考坐标系中x矢量的x轴向分量将为x1，y轴向分量将为x2，以此类推。
这三个矢量可在一个矩阵（旋转矩阵）中组合，各矢量由此构成一栏：
四元数仅仅是一种描述此旋转矩阵的更为简洁的方式；根据旋转矩阵的各元素，计算四元数：
示例：
各轴将相关，如下：
x’ = -z = (0, 0, -1)
y’ = y = (0, 1, 0)
z’ = x = (1, 0, 0)
旋转矩阵：
四元数：
（2）轴配置
（3）附加轴
定义附加轴、定位器或工件机械臂的轴位置。
extjoint型数据用于保存各逻辑轴（a - f）的位置值。
对于与物理轴相连的各逻辑轴，其位置定义如下：
对于旋转轴，其位置定义为从校准位置起旋转的度数。
对于线性轴，其位置定义为与校准位置的距离（以mm计）。
如果逻辑轴未与物理轴相连，则将值9E9作为位置值，以此表明该轴未予以连接。
执行期间，检查各轴的位置数据以及是否连接相关轴。
如果储存的位置值不符合实际的轴连接，则以下内容适用：
如果未在位置数据（值为9E9）中定义位置，则当连接且未激活该轴时，将忽略该值。但是如果激活该轴，则将会产生错误。
如果在位置数据中定义该位置，则将忽略该值，即便未连接该轴。
如果未激活轴，则不会进行任何运动，且不会产生有关轴（含正确位置数据）的错误。
如果使用附加轴偏移量（指令EOffsOn或EOffsSet），则在ExtOffs坐标系中指定出位置。
如果一个附加轴以独立模式运行，且应由机械臂及其附加轴进行新的运动，则采用独立模式的附加轴的位置数据不得为9E9。数据必须为系统未使用的任意值。
3.robtarget使用场景
CONST robtarget p10 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];MoveJ p10, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
