1.confdata数据用法
通过使用直角坐标系，定义和储存机械臂的所有位置。当计算相关的轴位置时，通常可能存在两种或更多的解决方案。这意味着机械臂能够达到相同的位置，即工具处于相同的位置且具有相同的方向，机械臂轴具有多种不同的位置或配置。
为明确表示可能配置之一，通过使用四个轴的值来指定机器人配置。
对于一个旋转轴，该值定义机器人轴的当前象限。将象限编号为0、1、2等等（其亦可为负）。
象限编号与轴的当前关节角相关。
对于6轴机器人，象限0为从零位开始正向旋转的第一个四分之一圈，即0° 到90°；
象限1为第二个四分之一圈，即90° 到180°，以此类推。象限 -1 为0°到（-90°）的四分之一圈，以此类推。
对于7轴机器人，象限0是以零位为中心旋转的四分之一圈，即-45°到45°；
象限1是正向旋转的第二个四分之一圈，即45°到135°，以此类推。象限-1是-45°到-135°的四分之一圈，以此类推。
对于线性轴，该值规定有关机械臂轴的间隔米数。
对于各个轴，值0意味着一个介于0到1米之间的位置，值1意味着一个介于1到2米之间的位置。
对于负值，-1意味着一个介于-1到0米之间的位置，以此类推。
2.含串行线的6轴机械臂
在机械臂工作范围内存在三个奇异点。
cf1为轴1的象限编号。
cf4为轴4的象限编号。
cf6为轴6的象限编号。
cfx用于从编号0到7的八种可能的机械臂配置中选择一种。下表描述了有关如何相对于三个奇异点来放置机械臂的各种配置。
3.含平行杆的6轴机械臂
仅使用三种配置参数cf1、cf4和cf6。
4.4轴机械臂
仅使用配置参数cf6。
5.平行臂机械臂
仅使用配置参数cf4。
6.SCARA机器人
仅采用三个配置参数cf1、cf4和cfx。
采用cfx值来展示轴2角度的标志。如果轴2角度为负，那么，cfx为1，否则，cfx为0。
7.7轴机械臂
运用四个配置参数。cf1、cf4和cf6分别用于关节1、4和6。
cfx用于从8种可能的机器人配置中选出一种，方法同用于其他机器人时类似。
8.涂漆机械臂
使用全部四种配置参数。分别针对接头1、4和6使用cf1、cf4、cf6，并针对接头5使用cfx。
9.IRB 5500
使用全部四种配置参数。分别针对接头1、4和6使用cf1、cf4、cf6。cfx参数包含接头5象限号以及有关轴2和轴3的四种可能的配置。
10.IRB 5350
机械臂拥有两个旋转轴（臂1和臂2）和一个线性轴（臂3）。
cf1用于旋转轴1。
cfx用于旋转轴2。
未使用cf4和cf6。
