大地坐标系：
定义机器人单元，所有其它坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。
基坐标系
基坐标系是位于机器人基座的坐标系，默认方向与大地坐标相同。
修改基坐标系方法：
基座倒装：绕Y轴旋转180°，欧拉角转换成四元素为：{0，1，0，0}
工件坐标系
默认工件坐标系wobj0与大地坐标系相同
新建工件坐标系方法：（三点法）
工具坐标系
确定工具中心点（TCP），即机器人运动参考点。
默认TCP位于法兰中心。
新建TCP方法：
前三个点任意姿态，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定的TCP的在z方向移动，如下图所示：
