01
什么是EtherCAT IO模块
以KUKA Compact为例，X12和X65支持EtherCAT IO
在EtherCAT总线接口处接入EtherCAT IO，比如Beckhoff EK1100
此处包含了电源模块EL9100、输入模块EL1809、输出模块EL2809 、输出模块EL2024
02
如何配置IO
导入设备描述文件 根据模块的具体型号导入对应的xml文件 配置总线模块 按照硬件顺序，插入对应的节点 信号映射配置 选择KRC输入输出端->现场总线 数字输入端->Input，数字输出端->Ouput
03
如何确定配置是否正确
打开示教器的数字输入\输出界面，给输出置位，观察硬件是否有动作；
给硬件传感器置位，观察软件端是否变成高电平；
