点云Cloud<XYZ>和彩色点云Cloud(XYZ-RGB)的格式均为.ply
示例：以将深度图转换为点云为例（python36+Mech-Vision1.7.1）
step1：配置open3d环境
Mech-Vision路径下的python环境中默认没有安装open3d，因此在使用open3d库之前需要安装open3d模块
（安装python环境时会自动安装open3d库，可直接将其复制至Mech-Vision根目录下的Python环境下）
step2：编写.py脚本程序
depth_to_pointCloud.py
import open3d as o3ddef output(color_img,depth_img):# load color image and depth iamgeo3d_color=o3d.geometry.Image(color_img)o3d_depth=o3d.geometry.Image(depth_img)rgbd_image=o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(o3d_color,o3d_depth,depth_scale=1000.0,depth_trunc=1000.0)# 转换为open3d中的相机参数（分辨率、焦距、光学中心）fy, cx, cy = 1280,1024,450.2, 450.4, 316.3, 192.0pinhole_camera_intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(height,fy,cy)# use open3d save to ply fileo3d_result=o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image,pinhole_camera_intrinsic)path='C:\\Users\\mechmind\\Desktop\\PointCloud.ply'o3d.io.write_point_cloud(path,o3d_result)
step3：设置输入和输出参数
step4：运行
在指定路径下生成.py程序
