FANUC机器人和梅卡3D相机间的通信及相机标定

文摘   2024-11-11 12:01   江苏  

01

梅卡3D相机的通用软件有哪些

  • Mech-Eye Viewer:

    用来调节相机曝光参数,优化成像效果(并且可以修改相机IP地址)

    最新发布的软件下载地址:downloads.mech-mind.com.cn/?tab=tab-sdk

    往期版本下载链接:downloads.mech-mind.com.cn/?tab=tab-history

  • Mech-Vision:

    用来计算目标工件的抓取点(通过【路径规划】步骤也可进行简单的路径规划,避免碰撞等)

    最新发布的软件下载地址:downloads.mech-mind.com.cn/?tab=tab-suite

    往期版本下载链接:downloads.mech-mind.com.cn/?tab=tab-history

  • Mech-Viz:

    智能规划抓取路径,可以避免抓取碰撞,且能提高抓取的成功率

    最新发布的软件下载地址:downloads.mech-mind.com.cn/?tab=tab-suite

    往期版本下载链接:downloads.mech-mind.com.cn/?tab=tab-history


02

FANUC机器人和梅卡3D相机支持什么通信方式

    一般通过主控和标准接口通信
    这两种通讯方式都是梅卡自己定义的标准,其底层都是通过tcp/ip,其中:
    主控通信:机器人只是个执行器,机器人内部已经写好了一套与Mech-Viz步骤任务交互的程序,机器人端无需另外编程,只需要电机上电打自动运行,具体动作全部交由Mech-Viz控制,一般在测试或展会这种单机场合使用;
    标准接口通信:机器人端可以调用Mech-Viz计算的视觉结果,或者Mech-Viz规划的路径,具体机器人端怎么运动,由机器人自己决定,一般工业现场都用这种。


03

如何配置FANUC机器人和梅卡3D相机的通信

  • 主控通信:
https://docs.mech-mind.net/zh/robot-integration/latest/full-control/fanuc-setup-instructions.html
  • 标准接口通信:
https://docs.mech-mind.net/zh/robot-integration/latest/standard-interface-robot/fanuc-setup-instructions.html


04

如何进行相机标定

  • 为什么要进行标定:
    默认情况下,视觉端计算出的位姿都是位于相机坐标系,如果想要让机器人走到目标位置,则还需要将位姿转换到机器人的坐标系下;相机坐标系-机器人坐标系的转换关系就是通过标定得来。
  • 怎么进行标定(以标准接口通信为例):
    https://docs.mech-mind.net/zh/robot-integration/latest/standard-interface-robot/fanuc-calibration-program.html


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