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人形机器人行情复盘：复盘2021年以来的人形机器人指数走势，可以看出人形机器人行业一共迎来五次大 涨行情。第一次大涨发生于2021年马斯克在AI Day上公布人形机器人设计方案，累计涨幅约30%（21年3月 至8月）。第二次大涨发生于2022年5月至8月，主要系为特斯拉AI Day预热，累计涨幅约70%。2022年9月由 于Optimus首次亮相此前已有预期，且首次亮相产品低于市场预期，市场迎来较大幅度回调。第三次人形机 器人行情来自于AI催化，GPT、RT-1、PaLM-E等大模型发布打通人形机器人迈向智能的重要一步，23年初 至4月累计涨幅20%。第四次人形机器人行情主要来自于Optimus升级迭代，在行动能力和拟人化程度上的升 级带动相应板块上涨。第五次人形机器人行情主要来自于华为机器人入局，赛力斯发布机器人工程师招聘，叠加美国大选川普上台带动T链机器人困境反转，目前行情仍在发酵中。硬件端：旋转/直线关节由于在人形机器人中配置数量多、价值量高，在行情早期阶段涨幅显著 。随着对人形机器人技术路线讨论的深入，谐波减速器和丝杠等兼具高价值量与高技术壁垒的零 部件获得较高涨幅，市场关注度持续向上游延伸至电机磁材、加工设备及轻量化材料等环节。软件端：突破性进展晚于硬件，但后市潜力可期。人形机器人需要搭载具身AI模型方能实现通用 性，但是目前具身AI模型的发展尚处于起步阶段、国内算力算法正在加速发展。展望后市，具身 AI的突破性进展、国产芯片的推出有望成为机器人软件板块的积极催化。2025年投资主线：行情收敛，主线在于确定性/预期差板块行情逐步收敛，愈发看中量产确定性&预期差。人形机器人板块行情大致经历三个阶段的 发展，22H2特斯拉发布第一个版本样机，机械感强，市场首要关注的是价值量占比高的重要零 部件；23-24年在AI行情带动+市场无其他主线行情背景下开始发散式炒作，只看相关性；25年 人形机器人量产在即，市场行情开始收敛，看中确定性和预期差。投资逻辑上，我们认为一方 面需要关注量产确定性标的，其次预期差我们认为来自国产产业链的快速发展。二、T链进展：确定性看Tier1和谐波减速器环节， 未来变化首推灵巧手环节：
人形机器人是具备人类外形特征和行动能力的智能机器人，通过手臂和身体的协调完成功能， 基于通用型算法和生成式AI，具备语义理解、人机交互、自主决策等能力，并利用人机交互实 现任务理解与反馈，有强大的感知计算与运动控制能力。 人形机器人相比工业机器人拥有更高级的感知交互系统，包括传感模块和软件方面（导航技术、 智能决策等）。与服务机器人相比拥有更强的通用性，每个关节受力更加复杂，对减速器负载 和电机响应速度要求更高。轮式机器人短期更具落地价值，双足机器人聚焦未来高端潜力：人形机器人从产品技术形态上可分为双足机器人和轮式机器人。轮式机器人在短期满足低速场景 需求，效率与成本兼顾，适合初期市场切入，双足机器人中长期适配高端服务场景。对于创业公 司来说，宜优先发展轮式机器人在C端物流、零售等高频场景的功能落地，对双足机器人维持技术 研发投入，但不宜过快追求大规模商业化。AI巨头入局，人形机器人即将迎来“ChatGPT”时刻AI将赋予人形机器人通用属性，AI科技巨头入局加速商业化进程落地。人形机器人的运行由感 知、控制、执行三大模块构成，控制模块是人形机器人的“大脑”，是决定人形机器人是否可 以商业化落地的关键，算法和AI大模型则是控制模块的核心。不同于工业机器人在特定场景下 的应用，人形机器人商业化落地的关键在于其通用性，因此控制技术的复杂性就开始指数级倍 增，一方面需要强大的数据建模，另一方面需要对语言和指令有强大的理解力。AI大模型的突 破解决了人形机器人的控制难题，帮助人形机器人实现真正的具身智能。在具身智能浪潮下，AI科技巨头纷纷入局人形机器人。如亚马逊创始人贝索斯、英伟达和其他 大型科技公司纷纷宣布投资人形机器人初创企业Figure，积极探索将“人形机器人”作为AI技 术落地的新机遇。人形机器人将率先落地于汽车工厂：国内外主流人形机器人厂商的落地场景均为汽车工业，特斯拉的 人形机器人将首先放在特斯拉汽车工厂应用，优必选Walker S已经进入蔚来汽车工厂，英伟达投资的 Figure AI今年也会将产品放进宝马工厂进行实训。我们认为短期内人形机器人将首先在汽车工厂实现 商业化落地，一方面系汽车工厂同时具备规模大和标准化程度高的特点，赋予人形机器人实训的条件， 另一方面汽车产业的自动驾驶、传感器、机器视觉等方面的技术与人形机器人具有共通性，车厂和人 形机器人厂商的深度合作可以发挥二者的协同效应。具体到汽车生产工序来看，人形机器人大概率应用于质检/汽车总装环节。在汽车生产的四大车间中， 冲压、焊接以及涂装的自动化率都已非常高，仅有质检返修等工作需要依赖人工，而总装环节需要完 成安装非标零部件、车辆点检、路试等工作，自动化率仅有10%左右，对人工的依赖程度较高。此外， 总装线布置密集度是所有车间中最高的，基本一条线隔着另一条线就两三米，所以想要布置更大、自 动化率更高的机器非常难，因此未来总装环节自动化率的提升只有依靠人形机器人的导入。减速器是旋转执行器的核心部件，分为谐波、行星和RV：减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照结构与传动 原理不同可将减速器分为谐波减速器、RV减速器及行星减速器。1）谐波减速器：特点包括负载小、精度高、结构紧凑，在工业机器人领域用于小负载六轴、小负 载SCARA及协作机器人；2）RV减速器：特点包括体积大、重量高、高负载能力、高刚度，主要用于重负载机器人；3）行星减速器：特点包括体积小、高刚度、抗冲击能力强等特点，广泛用于航空航天、机器人、 汽车、纺织等国民工业。谐波在人形机器人应用中的难点：1）棘轮现象：当施加过大的扭矩时，可能导致钢轮和柔轮齿无法正确啮合，导致棘轮现象。这种 现象会导致过度振动、加速磨损，甚至可能损坏驱动器的其他部件。2）共振现象：谐波驱动器中的主要振动源来自于柔轮的连续变形。这种变形可能因安装误差和制 造缺陷等因素而加剧。人形机器人双手需同时运动，若产生共振现象，会导致两手抖动。3）减重任务：尽管相较于行星和RV减速机，谐波的重量已经非常轻，但对于人形机器人来讲，仍 然负担沉重，未来如何减重（潜在方案主要系更换轻量化材料）成为重要课题。4）量产难点：谐波柔轮和钢轮装配过程中无法实现完全自动化，此外钢轮和柔轮的选型若要做到 完美也需要经验丰富的老师傅。具体来看：第一步：先将钢轮和交叉滚子轴承装配好，这边完全靠机加工精度，对准锁紧即可。第二步：再将柔轮从下往上装入，这边需要手工操作，因为柔轮是不能直接插入钢轮的，因为此 时柔轮和钢轮都是圆形，柔轮的齿不能与钢轮啮合，需要用手或者工具将柔轮撑开变形为椭圆， 才能顺利安装。特斯拉Optimus线性关节采用电机+行星滚柱丝杠方案。根据特斯拉AI Day发布会披露，特 斯拉Opitimus人形机器人共有28个运动关节，包括旋转执行器和线性执行器，其中旋转关节 的方案和传统仿人形机器人基本一致，采用电机+谐波减速机的形式；而线性执行器的分布 却与以Asimo为代表的传统电伺服机器人差异较大，采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，其 中行星滚柱丝杠成本占比可达56%。特斯拉Optimus独创的线性关节方案，其优势在于能够自锁&提供更大的推力。1）具备自 锁能力：即下半身不动时可以自动锁定姿态，以减少能耗，能够形成一个低功耗且稳定的底 部支架。2）能够提供更大的推力：相较于传统的旋转执行器，线性执行器可以纵向分布， 最大限度利用腿部或肘部空间，以布置更大更长的电机，从而提供更大的推力。三、国内产业链：华为领衔中国具身智能产业落地， 未来潜力巨大
人形机器人市场目前科技巨头逐步进入，全球具身智能主机厂参与者众多，多数处于前期研发 阶段，仅有少数达到商业化阶段。受益于AI大模型的积累，海外机器人厂商在技术和产品进展 上较国内厂商进展要稍快。国内人形机器人进展：人形机器人产业以美日企业牵头，国内企业顺势而上加速追赶，小米、 小鹏、傅里叶、埃斯顿等公司都在积极探索和布局人形机器人领域，产品方案各具特色。同时， 随着政策的不断出台和资本的持续涌入，人形机器人产业链也将不断完善和壮大，将加速人形 机器人在商业、家庭、工业等不同场景下的应用落地。
此为报告精编节选，报告原文：
《机械设备-人形机器人行业2025年度策略：人工智能的终极载体，量产在即开启十年产业大周期-东吴证券[周尔双,张良卫,钱尧天]-20250117【49页】》请点击下方「阅读原文」跳转【价值目录】电脑站点下载阅读。
