人形机器人，元年开启！
7月29日，英伟达在SIGGRAPH大会上宣布，将为全球领先的机器人制造商、AI模型开发者提供训练平台，将在人形机器人领域分一杯羹。
不久前，马斯克也表示，一年内将量产Optimus机器人并实现交付。
人形机器人，既是消费品又是工业品，理论上讲有更大增量空间，这也是英伟达、微软、华为等科技巨头纷纷入局的原因，预计2030年全球人形机器人市场规模可达5700亿。
那么，人形机器人产业链中，哪些环节成长弹性最大呢？
成长弹性大，意味着行业正处于起步阶段，产品渗透率偏低。
大体来说，执行器是价值量占比最大的部分，跟新能源汽车中的动力电池地位相似，国内三花智控、拓普集团都在做，行业整体比较成熟，减速器、电机也是这种情况。
细分去看，则是滚珠丝杠、空心杯电机、IMU编码器、六维力矩传感器等核心零部件。滚珠丝杠领域，贝斯特、北特科技我们已经介绍过了。
目前，人形机器人正成为具身智能的集合体，感知、理解周围环境和进行精密操作，成为其发展趋势。
这种情况下，六维力矩传感器的重要性，变得愈发突出。
力矩传感器，可以将力信号转变为电信号，大多按照一维、三维、六维的方式分类。
六维力矩传感器，既能满足任何方向上力的监测，又能获得内部受力的姿态，测量结果更精确，被用于人形机器人手部运动、行走过程的精准控制。而三维力矩传感器，就达不到这个效果。
以特斯拉optimus为例，将搭载4个六维力矩传感器，用在机器人的手腕和脚踝处。
预计2027年，国内六维力矩传感器销量突破8.4万套，年复合增长率高达58.64%，市场规模超15亿美元，呈现出典型的成长赛道特征。
全球范围内，ATI、Robotous、AMTI等厂家，在六维力矩传感器的生产技术中比较领先。国内公司里，柯力传感、东华测试、昊志机电、宇立仪器等均有布局，此次重点分析前两家。
先看第一家公司，柯力传感的基本情况。
柯力传感是国内应变传感器龙头，称重传感器的市占率连续14年排名第一，主营业务涉及的传感器覆盖应变式、六维力矩传感器，用于交通、智能制造、机器人、3C领域。
不仅如此，公司还起草了称重传感器的行业标准，技术实力领先。
业绩方面，表现比较稳定。
由于原材料成本下降、规模效应释放，2020-2023年，营收从8.35亿增至10.72亿，净利润从2.2亿增至3.12亿，业绩增长较为稳健。
而且，从近期数据看，公司的经营情况正逐渐转好。2024年第一季度，经营活动现金流净额为800万元，同比提升135%，预收账款与合同负债也增至0.91亿元，在手订单较为充裕。
一般来说，制造业公司毛利率超30%、净利率超15%，就是非常优秀的成绩了。
而柯力传感的毛利率常年维持在40%以上，净利率常年维持在25%以上，2023年净利率已经攀升至31.27%，远超格力电器、美的集团、恒瑞医药等公司，盈利能力十分强悍。
柯力传感拥有36家子公司，涉及传感器、工业物联网、自动化设备三大方向，公司未来最大的看点，也集中在这里：
1.传感器平台化布局
通过自研+收购，公司布局了力学、电量、光纤光幕等十多种传感器，并研发了多维力传感器、微型测力传感器等产品，嗅觉、触觉等机器人传感器也包括在内。
截至2023年底，储备了若干个技术壁垒高、市场前景广的机器人传感器产品。
而且，公司传统业务应变式传感器的贴片工艺，跟六维力矩传感器的工艺是一致的。受益于此，目前公司的多维力系列产品，已成功进入小批量测试阶段。
2.智能物联网
智能物联网，多用在消费电子、自动驾驶、智慧城市等领域，就是通过传感器实时采集数据、分析数据的物联网。
通过收购华虹科技，公司向工业物联网领域进军，目前已设立十大物联网事业部，业务覆盖智能库房管理、智能物流仓储等诸多应用场景，有望取得快速发展。
2023年，工业物联网为公司带来收入3.14亿，营收占比增至29.3%。
当然，这些都得益于柯力传感对研发的高度重视，2019-2023年，公司研发费用率从5.36%大幅增加至9.13%，2023年底公司拥有专利约1200个。
再看第二家公司，东华测试的亮点体现在何处。
东华测试是国内结构力学性能测试龙头，主营测试仪器、传感器和控制分析软件，拥有加速度、速度、位移、压力、应变、光纤、轴功率七大类传感器产品。
换句话说，人形机器人需要的六维力矩传感器、IMU传感器，东华测试都有生产能力。
再加上，东华测试还是国内为数不多能自研PHM故障诊断系统的公司，产品的高技术含量也为其带来了强悍的盈利能力，2023年公司毛利率为65.47%。
业绩这块也没大问题，虽然2023年净利润有所下滑，但2024年已出现明显好转。
第一季度实现净利润0.27亿元，同比大增165.7%，中报预告净利润最高增加73.31%，表现也不错，加上人形机器人产品的布局，发展前景还是很明朗的。
总的来说，六维力矩传感器作为人形机器人中技术壁垒最高、价值量最高的环节之一，国内供应商本就稀缺，像柯力传感、东华测试这种有产品、有技术储备的公司，在人形机器人放量后，业绩将有更多成长空间。
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