最近，人工智能持续火热，周五这股热潮终于轮到具身智能（人形机器人）！
周五，人形机器人之所以爆发，导火索是：特斯拉在X平台发布的一个视频，展示了Optimus灵巧手的最新进展。
视频中的Optimus人形机器人左手展示了2次空接网球的动作，动作流畅程度非常高，手部与协调性几乎与人类无异。
与上一代产品相比，这个新手的前臂拥有双倍的自由度（手上有22个自由度，手腕和前臂上有3个自由度）。
而人类的手通常被认为具有27个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作。
并且，这个灵巧手反应迅速，动作丝滑，感知、决策、运控等能力大幅提升，特斯拉人形机器人可以说是迎来重大技术突破。
灵巧手决定了机器人的应用场景，是人形机器人应用落地的关键，价值量非常高。今天我们重点拆解一下这个灵巧手。
技术路线上，灵巧手有多种驱动路线，差异主要体现在驱动形式和传动形式。
特斯拉目前驱动方案采用的空心杯+行星减速箱+编码器+驱动器+传感器的结构，传动方案采用的是金属腱绳+蜗轮蜗杆传动的结构。
特斯拉灵巧手结构拆解
具体拆解特斯拉Optimus灵巧手三大系统，主要包括：
（1）驱动系统：负责提供动力，主要由电机组成。
（2）传动系统：将驱动系统产生的动力转换为手指关节运动，包括减速器、丝杠、齿轮、腱绳等。
（3）传感系统：识别感知内外部环境数据，包括触觉、力矩、位置传感器等。
首先，灵巧手驱动系统包括：
核心部件--空心杯电机：电机作为动力源，将电能转化为机械能，产生驱动力矩；分为步进电机、伺服电机、力矩电机、空心杯电机等种类。
（1）伺服电机：人形机器人配置最多，主要用于四肢、躯干。
（2）步进电机：主要用于轻负载的精确运动位置，包括头部、眼部。
（3）空心杯电机：采用无铁芯转子，效率高、转动惯量小、易于控制，主要用于手指关节处。
国内主要厂商包括：江苏雷利、鸣志电器、禾川科技。
其次，灵巧手传动系统：
核心部件--谐波减速器：减速器具有匹配转速和传递转矩的作用，主要用于关节位置，分为谐波、RV、行星减速器三类。
灵巧手主要使用谐波减速器：
（1）谐波减速器：体积小，传动比大，传动精度高；主要用于需要精细操作的部位，如小臂、手腕等，整体价格较高。
国内主要厂商：绿的谐波、昊志机电、汉宇集团。
（2）行星减速器：体积小，刚性好，耐磨性强，精度较差；主要用于手指、手腕等，通常作为谐波替代方案。
国内主要厂商：中大力德、兆威机电、新时达。
（3）RV减速器：刚性好，承载能力强，主要用于重负载部位，如大臂、肩、腿等。
丝杠部件：丝杠是将旋转运动变成直线运动的传动附件，具备较高的承载力和精度。
根据摩擦特性不同，可分为滑动丝杠、滚动丝杠、静压丝杠三类，灵巧手主要使用滚柱丝杠。
国内主要厂商：五洲新春、北特科技、贝斯特。
最后，是灵巧手传感系统
核心部件--力矩传感器：力矩传感器是感知力度的关键部件，按测量维度分为一至六维力传感器，其中六维力矩传感器最为全面精准，技术壁垒较高。
国内主要厂商：柯力传感。
触觉传感器：触觉传感器是灵巧手传感器价值量最大环节，随着动作智能化、场景交互复杂度提升，需要更多的触觉信息反馈环节。
国内主要厂商：汉威科技。
小结一下，在今年6月份，马斯克公布了Optimus人形机器人的量产计划，计划是从2024年底开始小批试产数千台，用于工厂等内部场景；在2025年底前量产并对外销售。
虽然，特斯拉Optimus还未形成量产，不过市场已经提前行动。现在人形机器人的发展阶段类似2019年底特斯拉上海超级工厂的正式投产。
预计明年Optimus开始对外大批量销售时，人形机器人赛道将迎来真正的大潮。灵巧手作为人形机器人关键部件，特斯拉技术的重大突破有望推动产业化进程，并将得到市场和资金重点关注。
以上分析不构成具体投资建议。股市有风险，投资需谨慎。
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