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正文：
2025年1月7日，全球科技盛会CES2025（国际消费电子展）正式开幕，芯片巨头、AI时代“卖铲人”和最大受益者【英伟达】创始人兼CEO英伟达CEO黄仁勋进行开幕主题演讲，涉及到的话题包括 GPU、AI、游戏、机器人、自动驾驶、芯片等诸多热点话题。
演讲中，黄仁勋表示：通用机器人的ChatGPT时刻即将到来；并表示：智能体AI之后，AI的下一个前沿就是物理AI；并提出将继续与全球多家知名的机器人解决方案提供商、操作系统企业、AI视觉技术公司、机器人传感器制造商以及本体制造企业等携手合作，共同打造机器人生态系统。
小编着重介绍本次英伟达人形机器人相关产品：世界基础模型开发平台Cosmos和合成运动生成的Omnvierse Blueprint
Cosmos：开源、可商用的生成式世界基础模型开发平台（WFM），它基于2000万小时数据集完成训练，能够将文本、图像、视频作为输入，可以生成虚拟世界状态、视频；该平台包含多个功能模块，比如扩散模型、自回归模型、视频分词器，开发者还可以通过微调Cosmos wfm来构建定制模型；该平台专门为机器人和自动驾驶的开发而设计，有三款Nano（约15B）、Super（34B）、Ultra（约70B）目前1X、Agility Robotics等机器人公司和XPENG、Uber和Waabi等自动驾驶公司都已经与Cosmos合作开发模型。
Cosmos 模型已经公开发布，下面是相关地址：
英伟达 API 目录：https://build.nvidia.com/explore/simulation
Hugging Face：https://huggingface.co/collections/nvidia/cosmos-6751e884dc10e013a0a0d8e6
合成运动生成的NVIDIA Isaac GR00T Blueprint可帮助开发者通过少量的人类演示，生成大量合成数据，以使用模仿学习来训练他们的人形机器人；通过实施Isaac GR00T合成运动生成蓝图，团队可以采用远程操作和人体动作捕捉技术来创建基础训练样本，并借助算法生成大量变体以进行深度训练。
Cosoms能与Omniverse两者结合使用，能够提供一个物理真实的多元生成器。
演讲最后，黄仁勋复刻了去年GTC2024的经典场面，与14台人形机器人同台亮相，它们为：Apptronik（Apollo）、星动纪元（Star1）、智元机器人（A2）、NEURA Robotics（4NE-1）、傅利叶智能（GR-2）、波士顿动力（Atlas）、Agility Robotics（Digit）、Figure AI（Figire 02）、1X（Neo）、银河通用（G1）、Mentee Robotics（MnteeBot）、宇树科技（H1）、小鹏（Iron）、Sanctuary AI（Phoenix）。
值得注意的是，本次演讲中黄仁勋没有提到入局人形机器人本体计划，并不断重申公司以“卖铲人”定位。
近期，已有不少媒体透露英伟达要入局人形机器人本体制造。
据台湾联合新闻网2024年12月3日报道，英伟达已接触多家台湾机床和关键零部件制造商，目标包括征求关键零组件的技术与规格，并探索合作企业加入其人形机器人供应链的可能性。甚至有消息称，英伟达正考虑在台湾设立组装基地。业内预计到明年，这一计划将逐渐明朗，并启动相关产品认证流程；未来，英伟达不仅计划打造高性能人形机器人，还将目标延伸至专业型机器人领域。
2025年1月3日，电子业巨头鸿海集团董事长刘扬伟在接受媒体采访时表示，鸿海正与英伟达合作，采用后者的软件技术和硬件平台，在中国台湾南部的高雄市研发专注于服务场景的人形机器人。
现阶段，全球大厂入局具身智能赛道典型代表：[英伟达]和[特斯拉]；[特斯拉]被称为人形机器人赛道引领者，旗下人形机器人Optimus更是行业标杆；[英伟达]从芯片和中间件层面入局，核心目的是打造底层开发生态，成为具身智能领域当之无愧最强“卖铲人”。
2024年11月20日，资深游戏玩家、世界首富马斯克边玩游戏边接受采访，涉及AGI、人形机器人Optimus、猫女机器人、自动驾驶等；
谈到Optimus，马斯克表示：人形机器人Optimus将真正开启下一阶段的技术突破，各种皮肤随便换（“You'll be able to skin Optimus in a white, you know, pretty much anything”）等等。
11月22日，马斯克在 X 平台介绍了Optimus机器人和Robotaxi/Cybercab智驾出租车的定价愿景。
有关特斯拉Optimus最新进展，查看以往文章：马斯克：相较于软件算法，本体结构设计才是人形机器人规模量产关键！！
黄仁勋和马斯克都是人形机器人赛道拥护者且私交甚好，两者皆在多个重大场合，表达了对人形机器人未来美好畅想；前者曾表示：“机器人时代已经带来，人工智能的下一波浪潮是机器人技术，其中最令人兴奋的发展之一是人形机器人。”后者曾表示：“人形机器人是当下最大的机遇，并预测未来机器人的数量将远超人类，达到2:1至3:1的比例，将有100亿个人形机器人，甚至是200亿到300亿个，成为人类生活中不可或缺的伙伴与助手。”
2024年11月23日，黄仁勋在香港科技大学被授予工程学荣誉博士学位，并与香港科技大学校董会主席沈向洋展开深刻对话，提到机器人时，黄仁勋表示：有三种机器人有望实现大规模生产，而且几乎仅限于这三种；这三种机器人分别是：汽车，因为我们在过去150到200年间构建了一个适应汽车的世界；其次是无人机，因为天空几乎没有限制；当然，产量最大的将是人形机器人，因为我们为自己构建了一个世界；历史上出现过的其他类型的机器人都很难实现大规模量产。
现阶段，[华为]是国内入局具身智能赛道佼佼者，并有意沿袭[英伟达]路线；[小鹏汽车]、[小米]作为车企，切入人形机器人本体制造，沿袭[特斯拉]路线。
近期华为持续加码具身智能领域。
2024年11月15日，华为（深圳）全球具身智能产业创新中心宣布正式运营，聚合华为2012先进制造实验室、2012伦敦研究所等各部门具身智能相关能力，聚合华为具身智能产业核心资源，建设具身智能基础实验室；现场并与乐聚机器人、兆威机电、深圳市大族机器人、墨影科技、拓斯达、自变量机器人、禾川人形机器人等16家企业签约合作备忘录。
有关首批16家合作企业详细介绍，查看往期文章：华为入局具身智能，首批16家合作机器人企业梳理
12月3日，华为于2023年6月成立的机器人相关全资子公司【东莞极目机器有限公司】发生工商变更，注册资本由8.7亿元增至38.9亿元，增资30.2亿，华为仍旧全资参股。
有关具体缘由，小编不做解读，说对、说错都容易被官方投诉。
有关华为入局具身智能赛道，可查看往期文章：浅谈，华为切入具身智能赛道
有关小米、小鹏入局人形机器人赛道详细介绍，查看往期文章：核心创始团队离开，「小米」、「小鹏」能否扛起国内人形机器人大旗
具身智能领域研究方向可粗略分为：具身智能大模型（机器人“大脑”）和人形机器人（本体+小脑）。
具身智能领域初创公司主要分三种：专注于具身智能大模型、人形机器人整机和两者同时涉及；全球范围内，专注于人形机器人本体初创公司最多，初步统计，人形机器人整机公司目前已超150家且持续增加中（其中国内最多，并远超第二名是美国）;具身智能大模型因涉及芯片、软件、AI算法，资金投入远高于人形机器人本体，目前更多是科技大厂间博弈，初创公司数量远低于人形机器人本体初创公司。
全球人形机器人本体公司背景可大体分为：汽车制造企业（特斯拉、小鹏等）、机器人企业（优必选、宇树等）、科研院校孵化（银河通用）和互联网背景创业团队（星尘智能、1X等），目前科研院校教授“兼职”创业占据国内人形本体初创企业半壁江山，国外更多是互联网背景创业团队。
全球具身智能大模型（机器人通用“大脑”）公司背景大体可分为：科技大厂（英伟达、OpenAI等）和科研院校背景创业团队（Physical Intelligence、Skild AI等）；国外科技大厂早已布局具身智能大模型方向研究（如谷歌、英伟达等；谷歌已完成多次技术迭代，从Saycan到RT-H），目前处于领先地位；国内科技大厂目前也逐步切入具身智能赛道，推出相应具身智能大模型，但目前对具身智能大模型研发投入极其有限，更多以对外投资方式入局。
小编往期文章：2025年，头部人形机器人公司将实现初步商业化！有提到一个观点：若众多科技巨头入局人形机器人本体领域，对于初创公司绝对是毁灭性冲击。
如今，这种迹象已在国外顶尖科技大厂已开始入局人形机器人本体制造；相信国内科技大厂也会逐步跟进，比如说走在前列的华为。
接下来，小编将详细盘点具身智能大模型领域，全球初创公司（PI、Skild AI、Covariant、有鹿机器人、X Square等）介绍及产品进展、全球科技巨头/大厂（谷歌、英伟达、微软、OpenAI、特斯拉、华为、阿里、腾讯等）现阶段产品进展、人形机机器人本体厂家与科技巨头/大厂合作现状以及科技巨头入局人形机器人本体赛道现状：
NVIDIA：芯片和中间件层面入局
NVIDIA 在机器人领域的核心目标是打造底层开发生态，主要围绕着大模型、数据、开发平台三大核心领域展开，其终极目标是借助芯片等核心产品，为打造机器人底层开发生态。
2018年，英伟达推出全新硬件、软件、虚拟世界机器人模拟器的NVIDIAIsaac，同时还推出专为机器人设计的计算机平台Jetson Xavier和相关的机器人软件工具包，正式布局智能机器人领域；
2019-2022年，英伟达从底层芯片、到计算平台、到训练与验证，开启智能机器人领域的全方位布局：
2019年，推出lsaac软性开发套件(SDK)，为机器人提供更新的AI感知和仿真功能；
2021年，英伟达推出Omniverse平台，支持机器人的协作和模拟，对协作机器人影响深远；
2022年，英伟达推出IsaacNova Orin，其配置的计算和传感器参考平台旨在帮助AMR(自主移动机器人)制造商缩短开发时间并降低成本；
2022年10月，英伟达发布基于Transformer架构的支持多模形态的(仿真)智能体VIMA；
2022年11月22日，英伟达发布具有互联网规模知识的开放式具身智能体-MinDojo；
2023年5月，英伟达发布全新JetsonAGXOrin 工业级模块；
2023年5月25日，英伟达发布VOYAGER智能体，这是第一个由LLM驱动的可以终身学习的智能体，为具身控制生成可执行代码；
2023年10月，英伟达对Jetson平台上的Metropolis和Isaac框架进行有史以来规模最大的软件扩展，用以来满足边缘AI的快速部署需求；与此同时，英伟达还宣布创建Jetson生成式AI实验室；另外宣布推出IsaacROS和IsaacSim软件的全新版本；
2023年10月20日，英伟达发布了Eureka（Evolution-driven Universal Reward Kit for Agent）智能机器人训练工具，本质是一种由大模型驱动的算法生成工具；
2024年2月，英伟达成立通用具身智能体研究GEAR(Generalist EmbodiedAgent Research)团队，目标是在虚拟和现实世界中建立具身智能体基础模型，致力于实现跨多模态、多场景的智能应用；
2024年3月19日，GTC2024大会上，英伟达发布了人形机器人通用基础模型Project GR00T、基于Thor SoC的新型人形机器人计算机Jetson Tho；对Isaac机器人平台进行了重大升级，包括生成式AI基础模型和仿真工具、AI工作流基础设施，新功能将在下个季度推出；
图片来源：英伟达官网
2024年7月29日，在丹佛SiGGRAPH2024大会上，英伟达携带自家生成式AI时代的新王牌-升级版“Nvidia NIM”（Nvidia Inference Microservices）云原生微服务亮相；Nvidia布局的NIM生态系统已经可提供一系列预训练的AI模型。英伟达宣布，帮助开发者在多个领域加速应用开发和部署，并且重点在不同的领域（如理解、数字人、三维开发、机器人技术和数字生物学）中提供的具体AI模型：
Nvidia NIM（Nvidia Inference Model）提供的服务及其具体模型
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谷歌：从Saycan到RT-H，软件领军者，步步为营，模型高速迭代
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本文仅展示极少部分，接下来，小编将详细盘点具身智能大模型领域，全球初创公司（PI、Skild AI、Covariant、有鹿机器人、X Square等）介绍及产品进展、全球科技巨头/大厂（谷歌、英伟达、微软、OpenAI、华为、阿里、腾讯、字节等）现阶段产品进展、人形机机器人本体厂家与科技巨头/大厂合作现状以及科技巨头入局人形机器人本体赛道现状。
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1、黄仁勋：人形机器人在内，仅有三种机器人有望实现大规模生产！马斯克：YES!!
5、马斯克：相较于软件算法，本体结构设计才是人形机器人规模量产关键！！
9、ToB、ToC or ToG，全球人形机器人产品优选落地场景梳理！
11、人形机器人构型之争：五指灵巧手 or 夹爪，双足 or 轮式
