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行走是一个我们认为理所当然的动作，但它实际上是由非常复杂的动作组合而成的。这次，我将尽可能清楚地解释步行的基础“步态周期”。
初始触地（IC）
定义：脚刚刚接触地面的一瞬间。 作用：在这个阶段，步行过程从“脚跟摇摆”开始，通过脚跟的稳定接触帮助身体过渡到稳定支撑状态。
定义：从脚接触地面到对侧脚离地的过程。 作用：主要用于吸收冲击力，确保身体稳定，同时将身体重心转移到支撑脚上，保持向前的动力。
定义：对侧脚刚刚离地到支撑脚的脚跟开始抬起。 作用：此阶段支撑脚成为支点，继续向前推进，并确保腿部和躯干的稳定。
定义：支撑脚的脚跟抬起到对侧脚再次接触地面。 作用：在此阶段，身体开始超越支撑脚，向前移动。
定义：从对侧脚接触地面到支撑脚的脚趾离地。 作用：为进入游脚期做准备。
摆动相的三个阶段分别为：
早期摆动（ISw）
定义：支撑脚的脚趾离地后，两侧小腿在矢状面上相交。
作用：确保脚离开地面，并将支撑脚摆动至前方。
中期摆动（MSw）
定义：两侧小腿相交到支撑脚的小腿与地面成直角。
作用：继续将脚向前摆动，同时确保脚趾不触碰地面。
末期摆动（TSw）
定义：支撑脚的小腿与地面成直角至下一次接地。
作用：为下一次接地做准备。
正常行走各阶段关节角度
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