中国最早的保险业源自帝国主义对中国通商贸易和经济侵略势力而来的。1805年英商在广州开设的谏当保险行（也曾译广州保险社、谏当保安行、谏当水险公司、广东保险学会等）是中国的第一家保险企业。
自1836年起，英商怡和洋行将谏当保险行作为自己在中国的保险公司。1857年在上海设立分公司，1881年12月在香港按照公司条例改组成公司，并招收华人新股，英文名为Cantonlns~ceCo.，中文名称为广东保险公司。
英商宝顺洋行于1835年另行创设“于仁洋面保安行”(UnionInsulance Soclety ofCanton，也曾译:“于仁”、“裕仁”、“友宁”、“保安”或“联合保险公司”)，它作为广州“自由商人”相互保险集团的形式而进行保险业务，1868年在上海设立分公司。
第二次鸦片战争以后，随着长江航线的开放，帝国主义侵略势力又伸张到内河航运的保险活动上来。
1863年，美商旗昌洋行(RuseU&Co.)的旗昌轮船公司在上海率先创办了“扬子保险公司”(TheYangtsze)，资本20万两，企图垄断长江航运的保险业务。当时其他洋行纷起仿效。就在同一年，以祥泰、履泰、太平、沙逊、汇隆5家洋行为主，资本157.亿旧英镑在上海成立“保家行”成为与扬子保险公司的竞争对手。
继上述两家外商公司之后，接着又有5家外商保险公司在上海、香港设立（1864年，泰安保险公司，又名“中国火烛保险行；1865年，保宁保险公司，又名“中外众国保险公司”；1868年，香港火烛保险公司；1870年，中日水险公司，又名“宝裕保洋险公司”；1871年，华商保安公司为中外合资性质，创设在上海）。
上海从1843年开埠至20年代中期，已成为全国进出口贸易的中心。这一时期，外国洋行势力急剧扩张，保险业从洋行母体中分离出来，成为独立的保险企业，帝国主义的保险公司纷纷在各口岸建立保险机构，以英商为主独占了中国保险市场。
清朝政府为解决运河嘈粮船只拥挤，航道堵塞、影响朝廷供应，经洋务派直隶总督李鸿章奏准试办招商轮船。
轮船招商局于1873年1月在上海成立。但在外商独占中国保险市场的情况下，对中国船只及其运载货物，采取高费率政策，船舶险费率竟高达10%，并借口轮船悬挂龙旗或鱼旗等不予承保。有时还采取缩短保期，减少承保限额，蓄意刁难，妄图搞垮我国新兴的轮船招商局，当时航运的风险和事故时有发生，保险正是适应航运业的需要和发展而不可缺少的。
在这个过程中，西方先进的保险思想也传入中国，为创建中国的保险业，作了理论准备。魏源、洪仁玕、郑观应、王韬和陈炽等人，先后在其著作中阐述了有关保险的思想，其中最有名的是魏源和洪仁玕。魏源在其所著《海国图志》中，全面系统地介绍了西方的保险理论、实务及发展情况，是介绍西方近代保险的第一人。
清朝廷洋务派和轮船招商局急于摆脱外商独占保险市场的压迫和困境，民族保险业的创办便作为轮船招商局服务的企业脱颖而出。
1875年2月(光绪元年正月)，洋务派为自强求富，感到有保护权益、自办保险的需要。
李鸿章确定由轮船招商局总会办唐景星和徐雨之发起集股15万两(后增为20万两)，定名为“保险招商局”，1875年12月在上海创设，试办一年。此后，由于航运发展，保险业务从水险到火险不断扩展，又于1876年集资25万两，创设“仁和水险公司”，1878年3月招股20万两，再成立“济和船栈保险局”，不久增资为50万两，扩办为“济和水火险公司”。
1886年，仁和与济和两家保险公司合并成“仁济和水火险公司”，资本为100万两。除上述保险招商局系统之外，早期的华商保险公司尚有1865年成立的“上海义和公司保险行”、1877年成立的“安泰保险公司”、1880年成立的“常安保险公司”、1882年成立的“上海火烛保险公司”和“万安保险公司”。
这几家保险公司虽成立较早，除万安外，因经营不善，不久先后停业。此后，陆续创设的华商水火险公司有:
1894年福安水火人寿、1905年华兴、华通、中国合众水火、同益和万丰、1907年源盛、华安水火和华成经保、1908年中国信益、宜安、协安、恒安、普华、益同人、恒盛和汇通等保险公司。但是当时的再保险都依赖洋商，英商公裕太阳保险公司包揽了整个再保险业务。
外商的早期人寿保险公司何时创始于中国，尚缺确凿资料查考。约在1842~1846年开始输人中国，只有几家人寿保险公司分设在我国主要通商口岸，规模和业务都很小，或委托代理，业务对象仅为旅华外侨。
至于设立机构，以1884年美商纽约人寿保险公司和美商公平人寿保险公司、1891年英商永明人寿保险公司、美商永安保人寿公司和美商宏利人寿保险公司、1898年英商永福人寿保险公司、英商大东方人寿保险公司和英商永年人寿保险公司为最早。
此后还有1905年英商华洋人寿保险公司和中外合资的华洋永庆人寿保险公司等。
晚清时期的华商人寿保险公司有:1894年福安水火人寿、1908年华安人寿、上海延年人寿和上海永宁人寿等。其中以福安经营时间较长，福安上海分公司在1928年停业。华安人寿在1912年把业务归并给华安合群保寿公司而告结束。其余的经营没有几年，就告停业。
此间民族保险公司也获得长足发展。1905~l912年共成立了22家保险公司(水火险18家，寿险4家)。1907年(光绪三十三年)，由华兴、华安、华成3家公司发起，成立首届“华商火险公会”。保险公会的成立说明了华商公司加强了自身的组织和团结，迈出了新的一步。但当时的宗旨主要是为了联络同业感情，发挥作用不大。
自第一家保险公司创办后，经过数十年艰难跋涉，到20世纪30年代前后，各类性质的保险行业应运而生。从资金性质来看，既有官僚资本的，也有民族资本合股筹建的，还有中外合办的保险企业。这就形成了三足鼎立的格局，其业务则涉及到工商、财产、人寿、运输等险种。
中国官僚资本开办的保险公司，由国民党政府直接控制下的中央分行、中国银行、交通银行、中国农民银行、中央信贷局、邮政储金汇业局和中央合作金库等投资。
如1931年11月1日由中国银行投资500万元（法币）创办的中国保险公司，到1938年8月已扩展到海外，分别在香港和新加坡设立分公司，经营各种财产保险和人寿保险。
中国保险公司旗下的子公司——中国人寿保险公司1940年由中国农民银行投资建立中国农业保险公司，主要业务由农本局投保，独家经营中国蚕茧保险，并对与农业有关的保险规章制度进行调查研究。
中国农民银行还于1941年1月开办了太平洋保险公司。1935年10月，由中央银行拨款500万元，在上海成立的中央信托局保险部，除承办一般业务外，还开办了白银保险、盐运保险、集中再保险等几项特殊保险业务。
1939年中央信托局保险部为配合抗日战争开办的战时陆地兵险和战时运输兵险两项特殊险种，是中国人在保险史上的创举。为了开办这两项特殊险种，财政部拨给保险部资金1000万元作保险费。
当时民族工商业利用民族资本开办的保险公司发展也很快，由于其形式灵活，业务也十分活跃。
其中1912年由吕岳泉在上海创办的华安合群人寿保险公司，是我国第一家寿险公司，也是我国规模最大，始终与洋人保险公司抗衡的寿险公司。它在国内外广设分支机构，招聘寿险专家，开拓寿险业务。在筹款赎回胶济铁路运动中，其举办“赎路储金保险”，认缴赎路储金，有力地维护了中国人的权益。
1929年11月20日，当时号称“北四行”之一的金城银行独资创办太平水火保险公司，注册资金100万元，办理水、火、船壳、汽车等保险。太平水火保险公司由金城银行行长周作民任总经理，丁雪农任第一协理，王伯衡任第二协理。
1930年2月19日，太平水火保险公司在上海江西路212号金城银行大厦正式开业，太平保险事业从此开展。两年后，金城银行联合交通、大陆、中南、国华、东莱五家银行加入资本，1935年又联合平安、丰盛两公司，组成了实力雄厚的“太平保险集团”。这是当时中国人自营的规模最大、业务最多的保险公司，它在国外的马尼拉、雅加达、西贡、新加坡等地都设立了分公司。
太平保险采取了欧美资本主义托拉斯性质的管理形式，对集团内各公司进行联合管理，是当时中外保险公司中独树一帜的新型管理制度。
当时外国“洋行”遍于神州大地，列强不仅独自在中国开办保险企业，还与中国人合办保险公司。如1930年英国太古洋行与上海商业储蓄银行合资开办宝丰保险公司，1932年美商美亚保险公司与浙江兴业银行合股开办的泰山保险公司等。
还值得一提的是由民间集股筹资开办的保险公司。其中最有代表性的是乌江耕牛保险会和北碚家畜保险社。前者是中国现代保险史上最早由农民自发建立的相互保险组织。
1933年上海银行与金陵大学农学院、农业试验所，将乌江镇开辟为农业试验区，为了保证在试验区发放农业贷款资金的安全，力主农民组织耕牛保险协会，承办耕牛保险。北碚家畜保险社也是中国现代保险史上最早开办的为家畜保险的机构。
民国时期各类保险行业公司，都已具相当规模，其开办的险种已具备中国现代保险的各主要险种。尤其是由国民党政府直接控制下的官僚资本开办的保险公司，自成体系，分支机构遍及大江南北，具有垄断性。
为了规范当时的保险市场，1929年12月30日，国民党政府公布了我国保险史上第一部专门法律——《中华民国保险法》，界定了各种财产保险、人身保险、复保险、再保险等契约签订、存续、中止、恢复、失效等方面的有关规定以及保险双方的权利与义务关系。
1937年1月11日，国民政府修正公布保险业法及保险业法施行法，规定同一保险业不得兼营损失保险与人身保险，在保险业法施行前兼营者，应于保险业法施行后两年内依法改组。
1938年11月，上海市保险业业余联谊会的《保联月刊》正式创刊。各类保险公司的建立，为中国后来保险业的发展奠定了一定的物质基础。
1937年，日本发动对华侵略战争。日本占领上海后，并未立即与英美等国形成公开对抗，上海英美公共租界和法租界乃成为日军占领区包围中的“孤岛”。
1941年底，太平洋战争爆发。日军开进上海租界，昔日操纵上海保险市场的英、美、法等国的保险公司，被勒令停业，其外籍人员被关进集中营。
由于外商保险公司长期垄断中国保险市场，加之华商保险公司资金短少，实力微薄，中国民族保险公司的再保险问题一直都依赖外商保险公司解决，主要是英商、美商及瑞士再保险公司。太平洋战争爆发后，华商保险公司对英美等国的分保渠道被迫中断。上海的华商保险公司乃自谋出路，组建华商分保集团。
1942年2月，太平保险公司联合宝隆、大业等保险公司组成太平分保集团，到7月，成员公司扩大至19家。几年内，上海的华商保险公司相继组建了大上海、久联、五联、十五联、华商联合等分保集团，加上太平分保集团，共计6个，参加公司达80家。
在这6家中，太平颇有些与众不同。太平档案对此有如下记载：“讲到太平分保集团的特点，就是一切集团事宜，均由太平一家负责处理，不受其他会员公司的支配与节制，与久联集团由参加公司另组办事处及大上海集团之另组一公司专司其事者有显著区别。华商保险公司组建分保集团，有效地解决了民族保险业的危险分散问题，并为华商保险业逐步自主经营打下了基础。
1949年5月27日，上海解放。根据上海市军管会发布的训令，包括太平保险公司在内的64家华商保险公司和42家外商保险公司获准恢复营业。
解放之初，大部分保险公司资力薄弱，承保能力有限。为缓解华商保险公司的分保问题，在军管会的领导和中国保险公司的支持下，1949年7月20日，47家华商私营保险公司联合组成民联分保交换处，太平保险公司协理丁雪农被公推为主任委员，民联的办事机构也设在太平保险公司内。
民联分保交换处是解放后上海工商业中最早成立的一个联营机构，它的创办，改变了华商保险公司依赖外商的心理，大大增强了华商保险业的信心，同时为私营保险公司的进一步联营奠定了基础。
在人民政府对私营保险公司“限制、利用、改造”的政策主导下，1951年下半年，上海25家私营华商产物保险公司开始酝酿合并问题。
同时，天津的3家私营保险公司也派代表赴上海联系，表示愿意合并。经过紧张筹备，这28家私营保险公司分别组成太平和新丰两家保险公司，由中国人民保险公司投入一半以上的资金，走上了国家资本主义的道路。
公私合营的太平保险公司由15家公司组成，其中上海12家，即太平、安平、中国天一、太安丰、华商联合、福安、宝隆、建国、大丰、大信、裕民、扬子；天津3家，即大昌、中安、中国平安。公司资本总额定为人民币100亿元(旧人民币，下同)，其中参加合并的公司以其净资产作为投资，总额定为45亿元，其余55亿元悉由中国人民保险公司投资。
合并协议于1951年10月22日正式签定，11月1日，公私合营太平保险公司正式开业。公私合营新丰保险公司由上海的13家私营保险公司组成，资本总额60亿元人民币，公司于1952年1月1日宣告开业。
新中国成立后的1951年9月，中国保险公司旗下的中国人寿保险公司由人民政府接管，它被改造为中国人民保险公司领导下的一个专业公司，拥有资本二千多万元。
1949年10月20日中国人民保险公司在北京成立，宣告了新中国第一家全国性大型综合国有保险公司的诞生。
1950年1月4日《中国人民保险公司组织条例》正式公布。5月，全国保险公司保费收入的比例为国营公司占70％，华商公司占8％，外商公司占22％，标志着国营公司领导地位的确定。
1951年2月3日中央人民政府国务院作出《关于实行国家机关、国营企业、合作社财产强制保险及旅客强制保险的决定》，指定中国人民保险公司为办理强制保险机关。
1952年1月，外国保险公司完全退出中国保险市场。
1953年3月全国保险会议在北京举行，批判盲目冒进、强迫命令的错误，决定整顿城市保险业务，停办农村保险业务，调整保险机构。
1954年12月15日公布《解放前保险业未清偿的人寿保险契约给付办法》。
1955年完全废除保险经纪人制度。
1958年12月全国财政会议正式决定全面停办国内保险业务，只保留涉外保险业务继续经营。
1963年5月1日中国远洋运输公司所属我国第一艘自造万吨级船舶“跃进轮”从青岛出发开往日本途中触礁沉没。该轮由中国人民保险公司承保，保额为125万英镑，并向国外分保104万英镑。出险后人保公司向国外各分保公司顺利摊回了全部赔款。
1979年2月在京召开中国人民银行全国分行行长会议，做出恢复国内保险业务重大决策。4月国务院批准《中国人民银行分行长会议纪要》，明确提出“逐步恢复国内保险业务”。11月19日全国保险工作会议在北京召开，停办20多年的国内保险业务开始复业；11月29日中国保险学会成立。
1980年12月除西藏以外28个省、自治区、直辖市已恢复人民保险公司分支机构。各级机构总数达311个，专职保险干部3423人。
1981年4月13日中国人民保险公司行政建制改为专业公司，实行独立核算。各级保险公司受同级人民银行和总公司双重领导。
1982年12月国务院颁布《中华人民共和国经济合同法》，其中对财产保险合同作了原则规定。12月27日国务院批准了《中国人民保险公司章程》和批准成立中国人民保险公司董事会、监事会。
1983年9月1日国务院颁布《中华人民共和国财产保险合同条例》，这是新中国成立后第一部财产保险合同方面的规范性法规。
1984年11月3日国务院批转中国人民保险公司《关于加快发展我国保险事业的报告的通知》。
1985年3月3日国务院颁布《保险企业管理暂行条例》，此条例共6章24条，是新中国成立后第一部保险业的法律文件。9月17日亚非保险再保险联合会第九次大会在北京召开，同时举行了成立20周年庆祝活动；11月25日中国保险学会和上海市保险学会在上海联合举行我国民族保险业创办一百周年的纪念活动。11月30日国务院转发《中国人民保险公司关于发展涉外保险业务增加外汇收入的报告》。
1986年2月中国人民保险公司承保了我国发射的通讯、国土普查两颗卫星。6月23日第五届第三世界国家(地区)保险会议和第三届发展中国家保险监督官会议在北京召开，51个国家或地区的代表和观察员共330人参加了会议。7月15日经中国人民银行批准，新疆生产建设兵团农牧业生产保险公司成立。
1987年4月10日受英国保险学会的委托，由中国保险学会主办的CII学位考试首次在北京举行。5月6日黑龙江大兴安岭发生特大森林火灾，中国人民保险公司支付了1．18亿元的保险赔款。
1988年3月21日中国人民银行批设了一家区域性保险公司——深圳平安保险公司，同年4月27日正式开业。此为中国第一家股份制保险公司。
5月9日中国人民保险公司和民政部、国家地震局等13个单位联合发起的地震对策国际学术讨论会在北京举行。7月6日中国人民保险公司开办国内分保业务，并同深圳平安保险公司、上海交通银行保险部自立了分保业务关系。
8月1日中国保险公司新加坡分公司和太平保险公司新加坡分公司成立50周年庆祝活动在新加坡举行。
11月12日公安部、农业部和中国人民保险公司联合发出《关于实施拖拉机第三者责任法定保险的通知》，要求全国的拖拉机必须向中国人民保险公司投保第三者责任保险。
11月29日经中国人民银行批准，四川省人寿保险公司正式开业。
1989年2月16日国务院办公厅发出《关于加强保险事业管理的通知》(国办发[1989]11号文件)，通知肯定了中国人民保险公司在我国保险事业中的主渠道作用，要求按照国务院颁布的《保企业管理暂行条例》的规定整顿保险市场。
3月20日中国人民保险公司和中国民用航空局联合发出《关于开展国内航空运输人身意外伤害保险业务的通知》，决定在全国开办国内航空运输人身意外伤害保险业务，由中国人民保险公司各分公司委托当地航空运输企业代办有关保险手续。
1990年4月7日中国人民保险公司承保中国长征三号运载火箭发射亚洲一号卫星，保额为1.2亿美元。这是我国第一次承揽发射国际商用卫星，也是人保公司首次承保国际商用卫星。
8月29日中国人民保险公司独家承保第十一届亚运会三个项目的保险，保险责任限额为20亿元。
11月30日中国人民保险公司和日本东邦生命保险公司友好交流10周年纪念会在北京召开。
1991年4月26日经中国人民银行批准，交通银行在其保险业务部的基础上组建中国太平洋保险公司，这是继中国人民保险公司成立后的第二家全国性商业综合性保险公司。
6月中国遭遇特大水灾，尤以苏、皖两省为甚，人保支付赔款共计26.35亿元。
7月5日中国人民银行、各专业银行、交通银行、保险公司联合发出《关于整顿、建设金融队伍的意见》。
1992年5月7日中国人民保险公司与四家专业银行召开签订代理保险业务协议书协调会。5月13日“人民保险杯”奥运会田径选拔赛在南京举行。6月经国务院同意，中国人民银行批准，平安保险公司更名为中国平安保险公司。
10月美国国际集团被获准在上海经营寿险及非寿险业务，成为改革开放后第一家进入中保险市场的外资保险企业。
9月东京海上作为第一家日本保险公司在上海成立了分公司，这是继美国国际集团之后第二家在中获准营业的外国保险公司。
10月22日经中国人民银行批准，天安保险股份有限公司成立，总部设在上海浦东1995年1月26日经中国人民银行批准，大众保险股份有限公司在上海开业。
6月30日八届人大十四次会议通过了《中华人民共和国保险法》，自10月1日起施行。
10月经国务院批准，中国人民保险公司开始机构体制改革，成立中国人民保险(集团)公司，下设中保财产保险有限公司、中保人寿保险有限公司和中保再保险有限公司三个子公司。
12月中国人寿保险业第一张经验生命表制作完成，结束了长期借用日本生命表的历史。
2月2日中国人民银行公布《保险代理人管理暂行规定》5月1日起实行。
7月23日中国人民保险(集团)公司在北京举行成立大会。7月25日中国人民银行颁布《保险管理暂行规定》，这是《保险法》颁布实施后的第一个配套文件。
8月20日经中国人民银行2批准，华泰财产保险股份有限公司在北京成立。
8月22日经中国人民银行批准，泰康人寿保险股份有限公司在北京成立。
8月25日经中国人民银行批准，永安保险股份有限公司在西安成立。
10月18日经中国人民银行批准，华安保险股份有限公司在深圳成立。
11月26日中国第一家外合资的寿险公司——中宏人寿保险有限公司在上海成立。
12月9日瑞士丰泰保险集团在上海设立分公司，经营普通财产保险业务，此为第一家获准在中国开业的欧洲保险公司。
5月法国安盛——巴黎联合保险集团获准在上海建立一家合资的人寿保险公司。
8月29日由中保财产保险公司牵头、国内9家财险公司共同组建，承办国内卫星保险业务的中国航天联合体成立。
9月9日13家全国性、区域性中资保险公司共同签署我国第一个(全国保险行业公约》，并于10月1日起实施。
10月8日英国皇家太阳联合保险公司上海分公司开业，这是首家在中国开业的英国保险公司。
10月12日中国人民银行正式批准保险公司加入全国同业拆借市场，从事债券买卖业务。
10月16日我国首家中美合资保险企业——太平洋安泰人寿保险公司在上海开业。
3月18日中保再保险公司更名为中国再保险公司。
3月19日中保人寿保险公司更名为中国人寿保险公司；3月20日中保财产保险公司更名为中国人民保险公司。
4月1日中国保险监督管理委员会正式启用统一监制的车辆保险单证。
5月15日中国保险监督管理委员会为规范中介市场，举行全国首次保险经纪人资格考试：8月19日由原中国人民保险(集团)公司所属海外营业性机构组合而成的中国保险股份有限公司暨香港中国保险(集团)有限公司宣告成立。其属下公司包括香港中国保险(集团)有限公司在内共达30余家，为一家大型国有跨国保险企业集团。
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