马可·波罗是元朝最著名的旅行家。他生于1254年，其父、叔都是威尼斯商人。
据马可·波罗自述，他出生前不久，其父、叔到钦察汗国经商。几年后归国，遇钦察、伊利两汗国发生战争，遂折向东行，进入察合台兀鲁思。
在那里，遇到伊利汗派往元朝的使团，兄弟俩就随使团来到了元上都，受到了忽必烈的接见。忽必烈向他们打听了欧洲情况，并派出一名使臣出使罗马教廷，让兄弟俩陪同。
路上，元朝使臣因病留下，忽必烈国书就由兄弟俩带至欧洲。到欧洲后，适逢教皇克莱门特四世去世、新教皇尚未即位的空位期，他们便回到了威尼斯，此时马可·波罗已经十五岁了。
1271年，兄弟俩携十八岁的马可·波罗同行，朝见新教皇格里高利十世。教皇要他们回元朝复命，并派出两名教士携带教皇致忽必烈的信和他们同行。
到亚美尼亚时，教皇使臣畏难返回，把教皇书信委托给马可·波罗一家。三人由陆路，沿传统的丝绸之路，经中亚进入今新疆喀什。沿塔克拉玛干沙漠南缘至河西，1275年到上都。
马可·波罗得到忽必烈信任，留在元朝为官，多次奉命出巡各地。三人久居中国，思念故乡。1289年，伊利汗阿鲁浑因其妃去世，派三名使者来元朝求婚，要求赐以与原妃同出一族之女子。
忽必烈选中一名女子让三名伊利汗使臣带回去，马可·波罗一家就跟着这个使团西行，准备取道波斯回欧洲。他们大约在1291年初从泉州启程，在海上航行两年多才抵波斯。时阿鲁浑已死，继位的弟弟娶了这个远道而来的蒙古女子。
马可·波罗他们则从伊利汗国乘船西行，1295年抵威尼斯。1296年，马可·波罗参加了威尼斯与热那亚的战争，被俘，在狱中，他讲了自己在东方的经历，与之同狱的一位文学家笔录其故事，于1298年成书，这就是著名的《马可·波罗游记》。
《游记》成书当年，马可·波罗获释回乡，1324年去世。
《马可·波罗》游记中提到了中国许多地方的风土人情，也提到了一些元朝的重大政治事件，如乃颜之乱、阿合马事件等，大体上与其他文献记载相一致；但书中夸大不实之处也很多。马可·波罗所述忽必烈派其父、叔出使罗马教廷一事，不见于元朝和教会史籍记载，教廷档案中至今还未发现忽必烈让他们带给教皇的信。
