现代昌平城区是在明代“永安城”基础上形成的。明景泰三年（1452年），昌平县城从城南街道旧县村东迁到新建的永安城，至今已有560年。正统十四年（1449年），土木堡之战使明军二十万精锐之师丧失殆尽，蒙古瓦剌也因为俘虏了明英宗而得以要挟明廷，兵临北京城下。旧县村的昌平县城在瓦剌兵锋席卷之后残破凋零，居民逃之一空，驻守在西山口、中山口、东山口保护皇陵的明军完全暴露在敌军面前，无险可守，皇陵安全受到极大的威胁，有鉴于此，景泰元年（1450年），兵部尚书于谦奏请明廷，由陈豫、王通二人于天寿山之南，旧县村东8里督建一座新城，将长陵、献陵、景陵三卫官军和昌平县城迁至新城内。
明代昌平城图
景泰二年（1451年）十月，永安城初具规模，入驻皇陵卫所官兵，景泰三年（1452年），昌平县衙、儒学、仓库也迁进新城，新城被命名为“永安城”，取永保平安之意。
天顺元年（1457年），天寿山守备廖镛奏请建谯楼于昌平城中心位置，第二年，谯楼由内官监工匠建成，谯楼高约6丈，分为二层，第一层为砖石结构的城堡式台基，台基上是砖木结构的谯楼，谯楼为两层歇山顶式阁楼，双檐迭出，四脊八岔，主脊的东、西两端饰有吞脊兽，四角垂脊上各有七尊垂脊兽。楼檐下四面悬挂木匾，南面匾额为“云天咫尺”、北面匾额为“皇陵形胜”、东面匾额为“海山一览”、西面匾额为“华夷雄镇”。谯楼东北角砌有2尺宽的无栏杆砖阶，供人上下。谯楼第一层楼内放置明廷颁给的铜壶滴漏，用来计时。第二层阁楼内东侧悬钟，西侧架鼓，用来报时兼报警。谯楼台基下开设四门，各门相通，南面门洞上方镶嵌汉白玉的匾额，上书“谯楼”，左边落款题有“大明天顺二年五月日”题记。高大的谯楼成为永安城的地理坐标，城内的衙署、寺庙、街市以谯楼为中心，向四面辐射，形成了十字街格局，有谯楼北街、南街、西街、东街，官府重要布告都在谯楼张贴，公布于众。
明代昌平谯楼（拍摄于1902～1904）鼓楼南街
谯楼西侧的昌平西街
昌平西街的旅店
昌平城东门
1931年，谯楼历经数百年，年久失修，面临倒塌的危险，时任民国河北省昌平县长的张树森出面招商维修，由于资金短缺，便将昌平城门上的城楼拆除，把砖石木料用于谯楼维修工程。重修后的谯楼仍保留了城堡式的砖石基座，明代的双层阁楼改为5间歇山顶式砖木结构的房屋，左右各建一座亭子，用来悬挂钟、鼓。谯楼台基下四门拱券上各镶砌汉白玉匾额，南门仍为“谯楼”、东门为“迎旭”、西门为“乐成”、北门为“拱辰”。重修后的谯楼成为昌平民众教育馆。
1931年重修后的谯楼
新中国成立以后，谯楼为昌平文化馆，1958年，成为昌平农机局职工宿舍。1971年，因谯楼附近接连发生交通事故，北京市拨款14000元，责成昌平镇房管所将其拆除，9月至11月，用时2个月将谯楼拆除。
