17世纪下半叶，随着各国常备军的发展壮大，现代军事医疗体系也随之建立，但“医生上战场”的事情出现得要早得多——按照《荷马史诗》记载，早在特洛伊战争期间，就有治疗师与军队同行，治疗伤病军人，军队为他们支付报酬。在罗马帝国的奥古斯都和维斯帕先统治时期，医疗正式成为了军队的一部分，每个军团都配有6名“士兵医生（milites medici）”，还为他们雇佣了助手，此外，在打仗时，还经常会招募民间的医生为军队服务。军团医生的领导是医官（medicus ordinarus），他们的薪酬是普通士兵的十倍，并拥有百夫长的军衔（但没有指挥权）；医院由行伍官 （optio valetundinarii，在舰队中为 optio convalescentium）管理，他们的薪酬是普通士兵的两倍。
中世纪大学出现之后，医生逐渐开始分为内科医生（medicus）和外科医生（chirurgus）。其中，内科医生负责治疗疾病和流行病、开具处方；外科医生则负责处理开放性伤口，由于西方的外科医生是从掌握治疗技术的理发师、理疗师发展而来的，所以直到18世纪，随军外科医生还要负责为军官们理发。中世纪军队并没有军事化的医疗体系，伤病员通常交给随军的民间医生、平民还有妇女来护理。通常要把他们留在当地居民家中，或是随军的妇女营地里养伤。
在雇佣军时期，每个步兵连都会有一名外科医生，还有一名医务兵，骑兵和炮兵的情况类似，高级军官会自己出钱雇佣私人医生。
常备军出现后，步兵团、连均配有外科医生和助手团队，但训练有素，能够统筹全局的团医官相对少见。随着19世纪现代军队的发展，军事医疗保健水平也得到了提升。现代外科的发展使得外科医生培训走向系统化，规范化。
从18世纪中叶开始，军队授予团医官、军医院主治医生等高级医务人员文职军衔。19世纪，在普鲁士军医约翰·格尔克的推动下，普鲁士的军事医疗领域得到了飞跃式的发展，并逐渐形成体系，出现了师级、军级和集团军级的高级军事医疗系统。在同一时期，普鲁士摒弃了一贯的内科、外科医学分野，让军医同时接受内科和外科培训，成为全科医师。现代军医取代了原来的随军内科、外科医生，成为了一个不可或缺，备受尊敬的职业。后来，军事医疗部队（Sanitätsdienst）成为了和步兵、炮兵、工兵一样的独立兵种。二战德国陆军的野战医疗体系，乃至现代联邦德国国防军的医疗体系，都是在普鲁士和近代德国的军事医疗体系上一脉相承，吸取诸多战争的经验教训和科学技术的发展成果逐渐演变而来的。
德国国防军医务人员专业兵种臂章，来源于古希腊神话的阿斯克勒庇俄斯之杖（俗称蛇杖）。
二战德国陆军野战医疗体系各部门的组成和作用如下：
——基层部队——
连级部队：
在通常情况下，步兵连下属各排（含山地步兵连等专业部队）均配有一名医务兵（受过基础急救培训的士兵）。连部有医务军士，医务兵各一名。在交战期间，各连部的两名医务人员统一前往营急救站，听从营医官调遣开展工作。
一个比较符合刻板印象的德军前线医务兵形象，白盔、白甲（马甲）、白袖标，均绘有醒目的红十字标识。
大多数时候，德军医务兵的装束与普通士兵没什么区别，只是多了个红十字袖标，在混战中并不醒目。
前线医务兵穿戴的红十字马甲和袖标实物。
装甲部队的装甲营配有1-2个搭乘装甲输送车的医疗分队，每个由一名医务军士带领1-2名医务兵组成，他们通常会跟随营下属的某个装甲连一道行动。
装甲部队的Sdkfz 251装甲救护车，其中一些是专门建造的，可以连担架运载多名躺卧伤员的Sdkfz 251/8，还有一些是用别的型号凑数的。
其他军/兵种连通常会配备医务军士、医务兵各一名。按照任务需求，或集中在营一级部队统一行动，或随各自连队行动。
在战争后期，德军部队通常以营的规模集中投入作战，所以各连的军事医务人员往往会统一集中在营一级医疗基地。
营级部队：
每个营或营级战斗群编有一个医疗分队，共有营医官一名、医务军士两名、某些情况下还会有几名医务兵。战斗期间，医疗分队会建立营急救站（TVP），各连的医务人员从战线上将伤员转运至营急救站，如有必要，还会安排担架员进行支援。
担架员在前线佩戴的袖标和医务兵的袖标并不一样，他们的编制不固定，有时候甚至会用战俘凑数。
