事件：11月28日，特斯拉更新Optimus灵巧手视频进展，展示连续隔空接住网球。视频中的Optimus稳定接住测试人员抛出的网球，跟真人无异，同时机器人的左手较右手有明显区别，尚不确定是新一代的灵巧手还是仅做了外观调整。- 灵巧手自由度提高，性能大幅提升：擎天柱灵巧手自由度提升至22个，手腕/前臂上有3个自由度，能够抓稳球体，抓握-松开动作连贯丝滑。- 感知、决策能力提升：能够快速感知、识别抛来的球，并即时控制身体进行响应。- 运控能力提升：接球、握球、松开球一套动作流畅自然，灵巧手、手臂、身体配合度高；- 未来工作：拓展触觉感应集成、利用肌腱进行精密控制以及减轻前臂重量。- 从形态上看新的灵巧手整体变小，更接近人手。可能的变化：电机集成度更高，微型行星减速箱(齿轮箱)价值量提升且难度更高，使用微型滚珠丝杠。1、网球运动轨迹变化迅速、可预测性低，隔空接物对Optimus视觉识别与反馈提出高速度要求，同时手指手掌需具备足够的柔韧性/顺从性+稳定外保护层方可稳定完成任务，体现端对端控制的通用化能力再升级，延续WeRobot活动的丝滑上肢表现，持续宣誓产品的高度领先性，打开未来应用想象空间。评论区有人质疑视频是“遥控”，但我们认为遥控会有延迟问题，难以做到如此丝滑。我们更愿意相信其技术的突破。2、实现视频中效果需要考验视觉伺服和全臂全身控制能力，简单说视觉能快速捕捉到球，通过预测和控制快速做出动作。此类精准机器人运动控制此前仅迪士尼实验室和德国宇航中心有相关研究，此后并无太多进行，表明了相关运控的复杂性。
3、今年来，特斯拉视频展示多集中在应用端，且进展迅速。- 10月在We，Robot中跟随音乐起舞体现其躯体控制算法的优秀，并能够通过群体智能构建所处发空间布局，实现自我导航；1）平衡算法能力提升：全身协调接网球，下半身也有相应姿势调整，平衡能力提升。左手方案发生大幅变化，手臂加粗，结合Robo+大会彩蛋细节可知，手部变化主要有三处：- 自由度提升：单手由11个自由度（DOF）提升至22个自由度，主动自由度（DOA）由6个提升至预计17个；- 电机方案：从手掌变到的手臂位置，因此体积限制解开，所以空心杯电机的体积优势不再具有必要性，因此可能更多往无刷有齿槽电机切换。- 丝杠方案：单手由0根提升至约17根。据调研，降本方案是（2~3根滚柱）+（14~15根滚珠），高承载力方案需要17根滚柱丝杠。
1）灵巧手或是Gen3最大边际变化。Gen3机器人的手前臂有两倍自由度，手有22个自由度，手腕/前臂上有3个。根据TBot研发总监Milan Kovac，此段小视频是在实验室(远程操作)实时拍摄的。年底前需要完成的工作包括增加扩展触觉传感集成，通过肌腱进行非常精细控制，并减轻前臂的重量。2）特斯拉电话会上关于人形机器人的表述仅为Gen3将使用最新款灵巧手，表明对该灵巧手的重视程度。目前其主要关节模组均进入定点阶段，但灵巧手尚未落定，不断进行改型，相较于10月10日WeRobot大会上展示的新一代灵巧手，我们认为除了蒙皮变化外，整体大小也有缩小，结构更加紧凑。根据我们推测，使用空心杯电机模组的概率更大，单手数量为17个，该模组包含电机、齿轮箱、微丝杠和腱绳。3）国内2家灵巧手Tier1厂商兆威、鸣志均在北美与客户进行密切沟通，当前处于新一代灵巧手定型的关键节点。我们认为未来双手34个模组的情况下使用国产厂商进行降本为必然选项。- 驱动上，单机所需微型电机数量增加，利好微型电机供应商，关注兆威机电、鸣志电器、恒帅股份、伟创电气、拓邦股份、禾川科技等。- 传动上，关注五洲新春（已布局灵巧手丝杠）、北特科技、双林股份、震裕科技、绿的谐波、南京化纤、贝斯特、恒立液压、斯菱股份、鼎智科技等。- 感应上，由于触觉传感器价值量较大，利好相关公司，关注柯力传感、福莱新材、汉威科技等公司。1）AI的映射最好的硬件方向就是智能机器人，这一点毋庸置疑，从特斯拉到英伟达的选择均证明了这一点，从国内政策来看。无论是国务院“人工智能+”产业政策还是“新质生产力”的受益方向均包含智能机器人，继续重点布局；2）从节奏上看，前期我们对产业链较为谨慎，原因包括特斯拉机器人定型成熟和产业链定点的时间长于预期，随着一季度业绩的释放和验厂利空的释放，我们认为机器人板块的利空已经基本出尽。往前看虽然对特斯拉自身诉求和机器人成熟进度的判断还存在一定博弈，但鉴于Q3关节集成商定点可能性仍然很大、T可能继续发布视频进展或直接发布Gen3宣示领先性，我们认为板块可能已经开始具备进攻性。3）三花、拓普、北特已完成报价，计划明年1月/3月/6月/10月周度交付50/100/300/600台，灵巧手团队不一样，会稍晚点，鸣志北美也已进入报价阶段，有信心定点拿一供，进入量产阶段，新增铝镁合金外壳和自动化装配、检测设备环节标的：旭升集团、华兴源创。4）现在还在t链的都是稀缺品种、每个票都要高度重视，量产临近，自动化设备、后道测试设备（包括丝杠力学、控制器检测）开启采购，务必重视t链机器人设备唯一标的华兴源创，同时t开启轻量化探索，外壳、传动件均有可能用铝镁合金替代，重视旭升集团。减速器：绿的谐波/双环传动/精锻科技/中大力德等；传感器：柯力传感/福莱新材/汉威科技/安培龙/东华测试/凌云股份/华培动力等；轻量化：肇民科技、骏创科技、中研股份、新瀚新材、中欣氟材、旭升集团、爱柯迪等。
