1909年8月28日，耿飚出生于醴陵北乡严家冲。
1922年12月，水口山工人大罢工，耿飚任工人代表联络员。
1929年8月，耿飚担任醴北游击队队长。
1930年9月，耿飚担任红一军团红三军第九师侦察参谋。
1930年12月30日，龙岗战斗，战前调耿飚为第九师作战参谋。
1931年2月，耿飚任第九师作战科科长。
1931年4月，耿飚任第九师参谋长。
1931年9月，因第九师师长一职暂缺，耿飚代理师部的军事指挥。
1933年6月，藤田整编，师改为团，耿飚任第一师第三团参谋长。
1933年11月，大雄关战役后，耿飚任第二师第四团团长。
1935年1月，耿飚任红一军团第一师参谋长。
1935年9月，红一方面军主力整编为中国工农红军陕甘支队，耿飚任第一纵队第一大队参谋长。
1935年11月，红军达到陕北后，恢复了红一军团建制。耿飚任第一团参谋长。
1936年1月，红一军团组建第一师，耿飚第一师参谋长。
1936年12月，耿飚任红四方面军红四军参谋长。
1937年8月，红军改编国民革命军第八路军，耿飚任第一二九师第三八五旅参谋长。
1944年11月，耿飚任晋察冀军区副总参谋长、兼军区司令部联络处处长。
1946年1月，耿飚奉命到北平军调部工作，任中共代表团副参谋长兼交通处长，并被特授少将军衔。
1946年9月，耿飚任晋察冀野战军参谋长。
1948年5月，耿飚任华北军区第二兵团参谋长。
1949年1月，耿飚任中国人民解放军第十九兵团参谋长。
1949年11月，第十九兵团兼陕西军区，耿飚任副司令员兼参谋长。
1950年3月，耿飚被任命为中国驻联合国军事代表，
1950年4月，耿飚改任中国驻瑞典王国大使。同年6月与12月，耿飚兼任丹麦王国与芬兰共和国公使。
1956年2月，耿飚任巴基斯坦伊斯兰共和国大使。
1960年1月，耿飚任外交部党委委员、副部长。
1963年9月，耿飚任中国驻缅甸大使。
1969年4月，耿飚被选为中共第九届中央委员，5月，耿飚任中国驻阿尔巴尼亚大使。
1971年1月，耿飚任中共中央对外联络部部长。
1977年8月，耿飚在中国共产党第十届第十一次全国代表大会上，被选为中央委员。
1977年8月，在中国共产党第十一届一中全会上，耿飚被选为中央政治局委员。
1978年3月，耿飚任国务院副总理。
1979年1月，耿飚兼任中央军事委员会常务委员、军委秘书长。
1981年3月，耿飚兼任国防部长。
1983年6月，耿飚任全国人民代表大会常务委员会副委员长兼全国人大外事委员会主任委员。
1987年11月，耿飚任中央顾问委员会委员、常委。
1992年1月，耿飚任中国农民书画研究会会长。
1993年3月，耿飚任中国老年书画研究会名誉会长。
1994年4月，耿飚任中国老年书画研究会会长。
1994年11月，耿飚兼任老年书画报社名誉社长。
2000年6月23日，耿飚在北京解放军总医院逝世。
